動力學范文10篇

一．第三種競爭范式的提出

自80年代聯結主義范式興起以后，符號主義和聯結主義成為認知的兩大基本范式，由于兩大范式建立在功能主義假設和聯結主義假設之上，受到一系列質疑。隨著最近十年一些有關動力系統的問世，一種新的關于認知科學的基礎理論似乎在逐步形成，例如，格羅布斯（Globus1992），羅伯特森（Robertson1993），西倫（len）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望一種對認知更好的動態的理解進路。特別是馮•蓋爾德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本關于認知科學的動力理論的書：提出認知科學的動力學進路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作為認知科學第三種競爭范式的宣言。此書引起了較大凡響,如華盛頓大學伊萊斯密斯（C.Eliasmith）1996年發表了《第三種競爭范式：對認知的動力理論的批判性考察》，其后也有其他人的熱烈討論。

馮•蓋爾德針對80年代以后符號主義、聯結主義范式所產生的困難，提出他的動力學假說（DynamicistHypothesis）。對于認知科學中的時間、構架、計算和表征等概念都提出了不同的解釋。馮•蓋爾德把紐厄爾（Newell）西蒙（Simon）的計算主義假說或說物理符號系統假說：

“的認知系統在物理符號系統的意義上是智能的。”

相關的，期望用動態眼光理解認知的還有丘奇蘭德（Churchland）和謝諾沃斯基（Sejnowski），他們（1992）把所擁護的聯結主義假說表述為“突現性是以系統的某種方式依賴于低層現象的高層結果”。他們承諾“通過構架的低層神經的作用能達到復雜的認知效果”

“直覺過程是一種亞概念的（subconceptual）聯結主義動力系統，它不接受完全的、形式化的、精確的概念層次的描述”。

摘要：采用割線坐標系對機械臂的運動進行了描述，并分快變（振動）和慢變兩方面進行逆動力學問題的分析與求解。在對快變部分逆動力學性質的分析中發現，快變部分精確的逆動力學解是發散的。在進行柔性機械臂逆動力學求解時，應在慢變的意義上進行。文中給出了一種去掉系統快變部分的簡單方法，并進行了逆動力學求解。數值仿真結果表明，該處理方法是合理的。

關鍵詞：柔性機械臂；動力學；逆動力學；振動；大范圍運動

theAnalysisandSolutionforInverseDynamicProblemsofFlexibleArms

Abstracet：Thepaperconcentratesontheanalysisandsolutionforinverseproblemsofflexiblearms.Thesecantcoordinatesystemisintroducedtodescribethelocationofthetwo-linkarm.Thefast(vibration)partandtheslowpartareanalyzedfortheinverseproblems.Thesolutionsforthefastpartarefoundemanativethroughtheanalysis.So,thesolutionfortheflexiblearmsshouldbecarriedoutwhileonlytheslowpartisincluded.Asamplemethodisgiventogetridofthefastpartandgetthesolutionsfortheinverseproblems.Numericalresultsshowthatthismethodiscorrect.

Keywords：flexiblearm；dynamic；inversedynamic；vibration；movementwithlargerange

雙連桿柔性機械臂是柔性系統中最為典型的例子之一，在實踐中，對其端點的運動實現精確的控制的最重要因素是控制算法的計算速度，復雜的控制算法難以實現。而逆動力學建模和控制是緊密相關的，通過逆動力學方法，得到一個比較精確的驅動力矩作為前饋，再施以適當的控制算法，以實現對機械臂的高速、高精度控制，則是一種具有實效的方法。

摘要：人力資源開發與人員培訓是人力資源六大管理模塊中的重要一環。但其實際效果往往受到員工流失、培訓參與率、員工實際能力水平等隨機因素的影響制約，存在著極大的隨機性和復雜性，傳統的研究方法難以描述構建模型。文章基于系統動力學的原理與方法，嘗試構建人力資源開發的系統動力學模型，并在VensimPLE軟件環境中嘗試構建系統動力學模型中的因果關系圖以及流量存量圖，以此為基礎提出一些相應的對策與建議。

關鍵詞：人力資源開發；員工培訓；系統動力學；Vensim軟件

一、引言

托馬斯•彼得斯曾經在其著作《尋求優勢》中寫到，“企業或事業唯一真正的資源是人，管理就是充分開發人力資源以做好工作”，特別近年來，隨著相關理念的進一步發展，人力資源管理已經從過去的事務性管理上升到戰略層面，標志著現代人力資源管理進入新的階段。在人力資源管理過程中，培訓與開發是人力資源管理的一項重要內容，由于人本身具有主觀性，伴隨著外部環境的不可預見性，因此該過程本身極其復雜，運用常規的靜態方法觀察時往往有其局限性。而運用系統動力學的方法，可以幫助我們有效地建立仿真模型，并為人力資源開發與員工培訓提供分析與決策工具。

（一）系統動力學的內涵與特征

系統動力學（systemdynamics，SD）最早由美國的福瑞斯特（J.W.Forrester）教授正式提出，主要運用于工業企業管理領域中員工雇傭、生產計劃、市場波動等具有非線性波動的復雜環境問題。借助系統仿真的方法構建模型，區別于傳統靜態的研究方法，系統動力學將系統視作一個動態波動變化的環境展開研究。我國對系統動力學的主要應用研究集中于政府長期規劃、可持續發展、生態環境、宏觀經濟研究、區域發展規劃等方面，在學習型組織、企業戰略管理等領域也有著廣泛地應用與發展。在理論領域，經過三十年來的發展，也取得了斐然的成績。1.系統動力學是系統科學管理理論與計算機系統仿真模型結合的一門學科，主要研究各種系統反饋結構與反饋行為，采取定性與定量結合的方法對問題展開研究。其中，系統的行為模式與特性主要由內部反饋結構決定，反饋行為則是強調應當把各種因素視為一個整體，關注他們的相互關系。2.系統動力學的研究對象主要是針對復雜、多變的現實情景，包括項目管理、社會運行、經濟系統、國家政策等等。這些系統具有非線性、高階、易變形，因而運用常規的數學研究方法難以獲取完整信息、描述刻畫其運行規律。而系統動力學借助數字計算機仿真以及動力學模型構建過程中的學習、調查、研究等環節，則對于研究這類問題有較好的應對方法。3.系統動力學模型屬于因果機理性模型，它關注系統行為和系統內部關系結構網絡之間的關系，因此他能夠提供相對較長的仿真市場，擅于處理長期性的問題。

摘要：創新地利用多體動力學仿真軟件包ADAMS建立了VS1型真空斷路器操動機構的動力學模型，并用試驗對模型的有效性進行了驗證。同時，還建立了真空斷路器電動力計算模型，將開斷和關合[r1]過程中的電動力分為洛侖茲力和霍爾姆力。以上述兩個模型為基礎，對斷路器短路開斷過程進行了仿真，研究了不同的開斷條件下電動力對斷路器機械特性的影響，從而為斷路器的優化設計和狀態檢測提供了必要的理論依據。此后采用試驗的方法對仿真結果進行了部分驗證，驗證結果表明仿真在一定程度上揭示了斷路器的運行規律。

關鍵詞：電動力效應高壓斷路器動力學特性仿真分析

1引言

對斷路器的動力學特性進行仿真分析，有利于實現斷路器的優化設計；并且研究斷路器在故障狀態下的動作特性，能夠為斷路器的狀態檢測提供理論依據。對斷路器動力學特性的研究，以往采用的方案是：列出斷路器運動部件的運動學方程和動力學方程組；采用適當的數值求解方法求解方程組；采用可視化仿真方法給出運動部件的運動過程和有關運動參數[1]。這種研究方案對于簡單的運動系統是比較有效的，尤其在低壓電器機構運動特性的研究中得到了成功應用[2-3]。但對于復雜的機械系統，例如高壓斷路器的操動機構，由于部件眾多，各部件之間的約束關系也增多，動力學方程組的復雜性迅速增加，這種方案顯得力不從心，為此需要尋求別的解決方案。

多體動力學仿真軟件的出現為解決這個問題提供了一種很好的手段。ADAMS軟件包是目前世界范圍內使用最廣泛的機械系統仿真分析軟件之一[4]。它可以方便地建立參數化的實體模型，并采用多體系統動力學原理，通過建立多體系統的運動方程和動力學方程進行求解計算[5]。跟傳統的仿真方法相比，采用ADAMS進行仿真避免了繁瑣的建立方程組和求解方程組的工作，使得用戶能夠將主要精力放在所關心的物理問題上，從而極大地提高了仿真效率。

本文基于多體動力學原理，利用ADAMS軟件包建立了VS1型真空斷路器操動機構的動力學模型，并用試驗對模型的有效性進行了驗證。同時，本文還建立了真空斷路器電動力計算模型，將開斷[r2]過程中的電動力分為洛侖茲力和霍爾姆力。以上述兩個模型為基礎，對斷路器短路開斷過程進行了仿真，研究了不同開斷條件下電動力對斷路器機械特性的影響，此后采用試驗的方法對仿真結果進行了驗證，從而為斷路器的優化設計和狀態檢測提供了必要的理論依據。

摘要：從中藥復方的特點和研究現狀入手，對有效成分明確和不明確的中藥及其復方制劑在藥動學上的應用進行了論述和比較，指出了各種研究方法存在的不足；強調應進一步加強對中藥復方藥理學和藥物動力學的研究，用科學的語言闡明中藥復方的作用過程和機理；此舉將對中醫藥實現現代化，走向國際市場產生重要影響。

關鍵詞：中藥；藥代動力學；中醫藥現代化

1中藥藥代動力學研究意義

中藥及其復方的藥物動力學研究，是近十多年興起的中藥藥理學分支，主要是研究藥物在體內的吸收、分布、代謝和排泄，用數學模型來定量描述藥物在體內的動態過程。它對中藥藥理學及中醫臨床醫學的發展有著重要的意義。中藥藥動力學研究是闡明中藥作用機理必不可少的環節。藥代動力學參數可以為毒性試驗設計和毒理效應分析提供依據。受多種因素的影響，毒性試驗觀察到的毒性反映往往不與劑量相關而與血藥濃度相關，如果高濃度的藥物劑型不利于藥物吸收，進入體內的藥量與劑量不成正比，就有可能造成毒性劑量評估上的偏差。眾所周知，進行中藥及其復方制劑的藥代動力學研究會有不小的困難，因此，更需要廣大的醫藥學工作者集中力量，找出中藥作用中有代表性，有規律性的機理或具有可行性、可操作性的系統研究方法學，使中藥藥代動力學的研究更科學、更系統，更能滿足現代臨床治療的要求。

2中藥復方的自身特點及中醫對藥代動力學的認識

中藥復方是中醫防治疾病的主要手段。中醫理論的特色之一就在于強調“人”的整體觀，發揮藥物的整體調節作用，并用辯證施治的思維方法來處方用藥。現代藥理學研究已初步證明復方藥效的發揮并非是簡單的單味藥相加或毒性的相減，而是方中藥物之間所發生的協同、制藥或改性等作用，使復方達到預期的治療目的。目前，國內對復方的研究中，有相當一部分在藥理效應及臨床療效的觀察階段，雖然也引用了一些西藥藥理學手段，但僅表現在對幾個特異性指標的觀測上，且重復研究居多，所研究的中藥復方組成不穩定，藥效重現性差，難以全面而準確地反映出復方藥物的作用機制，這使得國內復方制劑穩定性差，質量標準不高，較難與國際醫藥市場接軌。中藥成分十分復雜，即使是單味藥物，其所含的有效成分也達數種之多；而且在多數情況下又是以復方制劑給藥。許多中藥到目前為止其有效成分和作用機制還不是很清楚，加之中藥中的一些有效成分含量很少，并且還有不少結構相似的類似物。來源產地不同，不同季節采收，不同方式加工等特點，使得常規的化學分析以及數據的解析產生困難，實驗結果不易重復，給藥代動力學的研究帶來了許多困難。

一．第三種競爭范式的提出

自80年代聯結主義范式興起以后，符號主義和聯結主義成為認知科學的兩大基本范式，由于兩大范式建立在功能主義計算假設和聯結主義假設之上，受到一系列質疑。隨著最近十年一些有關動力系統理論文獻的問世，一種新的關于認知科學的基礎理論似乎在逐步形成，例如，格羅布斯（Globus1992），羅伯特森（Robertson1993），西倫（Thelen）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望發展一種對認知更好的動態的理解進路。特別是馮•蓋爾德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本關于認知科學的動力理論的書：提出認知科學的動力學研究進路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作為認知科學第三種競爭范式的宣言。此書引起了較大凡響,如華盛頓大學伊萊斯密斯（C.Eliasmith）1996年發表了《第三種競爭范式：對認知的動力理論的批判性考察》，其后也有其他人的熱烈討論。

馮•蓋爾德針對80年代以后符號主義、聯結主義范式所產生的困難，提出他的動力學假說（DynamicistHypothesis）。對于認知科學中的時間、構架、計算和表征等概念都提出了不同的解釋。馮•蓋爾德把紐厄爾（Newell）西蒙（Simon）的計算主義假說或說物理符號系統假說：

“自然的認知系統在物理符號系統的意義上是智能的。”

相關的，期望用動態眼光理解認知的還有丘奇蘭德（Churchland）和謝諾沃斯基（Sejnowski），他們（1992）把所擁護的聯結主義假說表述為“突現性是以系統的某種方式依賴于低層現象的高層結果”。他們承諾“通過構架的低層神經網絡的作用能達到復雜的認知效果”

“直覺過程是一種亞概念的（subconceptual）聯結主義動力系統，它不接受完全的、形式化的、精確的概念層次的描述”。

摘要：近年來，物理學專業本科生對待電動力學課程學習的積極性不高。本文作者結合自己多年教授物理學專業本科生電動力學課程的經歷，分析總結學生對待電動力學課程學習積極性不高的原因，并對調動學生的學習積極性提出有效對策。

關鍵詞：電動力學；學習積極性；對策研究

電動力學是物理學專業的一門重要的專業核心必修課。通過該課程的學習，使學生掌握電磁場的基本規律，加深對電磁場性質和時空概念的理解，學會分析和處理一些基本問題的能力，為以后解決實際問題打下基礎。近年來，一些學生對于電動力學課程學習的積極性有所下降。本文結合作者多年教授物理學專業本科生電動力學課程的經歷，介紹電動力學課程學習情況，分析總結學生對待電動力學課程學習積極性不高的原因，并對調動學生的學習積極性提出有效對策。

一、積極性不高的原因分析

以作者教授電動力學課程時對學生的觀察與了解，學生對待電動力學課程學習積極性不高的原因主要有以下幾個方面。（一）課程地位和作用理解不到位。在課程開始的時候，我們會跟學生溝通交流，了解他們對于電動力學課程的認識。交流中發現，很多學生拿到教材以后，看看目錄，看到庫侖定律、電荷守恒定律、靜電場以及靜磁場等內容時，就覺得這門課與電磁學課程差不多，很多知識都學過，因此，第一次上課之前，有些學生認為這門課不難也不重要。另一方面，高等師范院校物理學專業多屬師范類專業，一些學生畢業以后去中學教物理，這些學生中不少學生對理論物理課程不重視，認為在中學物理教學工作中用不上，尤其對于內容抽象、數學推導繁雜的電動力學課程就更不認真學習。此外，師范生中也有些學習努力的學生，也會很認真地學習，但是他們不知道如何將所學知識與中學物理教學相結合[1]。碩士研究生入學考試初試時大都考普通物理、量子力學或者高等數學等課程，只有很少高校、很少專業考電動力學，基于此，有極個別準備考取碩士研究生的學生認為電動力學課程是不重要的，因此對于該課程的學習態度不認真、不積極。（二）數學基礎知識儲備不充分。電動力學課程研究電磁現象的普遍規律、電磁波的傳播與輻射、帶電粒子與電磁場的相互作用以及狹義相對論，課程內容理論性強，概念過于抽象，尤其狹義相對論很難理解。此外，該課程涉及矢量分析、數學物理方法等數學知識，需要推導的內容多，推導過程復雜煩瑣，對數學基礎要求高。因此，在課程進行中，部分學生感覺到學習越來越困難：內容難理解、公式難以牢記或者不能學以致用、推導過于復雜、難度過大等，很多學生反映上課能聽懂能跟上，但是課后不會解題。每當學生達到這種狀態時，多數學生會加倍努力，課后及時跟老師溝通交流，但也有部分學生就此選擇放棄。

二、調動學生積極性的策略

摘要：幼兒教師素質的高低將會影響孩子一生的發展。實踐中，幼兒教師存在著缺乏合作意識、合作情感、合作技巧等問題，嚴重制約了幼兒教師群體的專業發展水平。本文以團體動力學的研究視角去分析幼兒園教師合作問題，以期找到相應的解決策略。

關鍵詞：幼兒園教師；合作；團體動力學

一、團體動力學視角下幼兒園教師合作現狀

幼兒園教師是幼兒學習活動的支持者、合作者、引導者，其工作內容主要是計劃與組織幼兒教育活動、保護幼兒安全、觀察幼兒發展情況、指導與協助保育員開展生活與衛生保健工作等。幼兒園教師合作是指同一個幼兒園內同一個班級兩個或兩個以上幼兒教師在資源平等的基礎上，為了幼兒能夠更好地發展，或者為了提高自身專業水平相互配合并形成的一種批判性的互動關系[2]。研究者對C幼兒園進行了個案研究，運用觀察法、訪談法，從幼兒生活活動、幼兒發展情況、幼兒園環境創設、教師教科研、家校互動等幾個方面，以團體動力學視角來分析幼兒園教師合作現狀。（一）活動目標明確，教師配合默契。團體目標是成員對團體作為一個整體所期待的結果。團體目標一旦被認可后，會在團體成員之間形成一種“求同”壓力，對團體成員的行為起到促進和整合作用。研究者發現，教師對具有明確目標的活動會表現出較好的合作能力。1.生活活動的組織配合默契幼兒園生活活動主要包括入園、盥洗、睡眠、餐點、飲水、排泄等。研究者通過觀察發現，由于生活活動有既定流程與環節，教師、保育員在生活活動的組織中分工明確，要求一致，配合默契。如盥洗環節，教師與保育員分立于活動室與盥洗室，保育員負責引導幼兒有序盥洗，教師負責引導盥洗結束的幼兒開展游戲活動、學習活動等。2.家長工作職責分明通過觀察、訪談發現，C園教師在家長會、家訪、家長學校、家長溝通等工作中目標明確、職責分明、配合默契。（二）群體內聚力不足，導致教師合作深度不夠。群體內聚力主要是指群體對成員的吸引力和成員對群體的向心力以及成員之間人際關系的緊密程度綜合形成的，使群體成員固守在群體內的內聚力量。經過研究發現，C園教師在合作中由于缺乏群體內聚力而導致合作深度不足。1.教育活動組織各自為政與教師訪談中，教師表示“老師們會一起制定一個月的課表，但具體活動怎么上老師自己決定”。由此可見，配班教師在教育活動中的合作僅局限于月計劃、周計劃的制定，而對教育活動怎樣開展卻是各自為政。同事之間合作制定活動目標、做好活動準備、相互觀摩課堂教學和評課是教師通過合作提升實踐智慧的有效形式，而具體教育活動的開展才是實現教育目的的最終途徑，各自為政的活動組織很難保證教育質量的提升。2.對幼兒發展情況觀察與分析自顧不暇隨著幼兒教育理念的更新與發展，教師對幼兒發展情況的觀察與分析尤為重視。筆者對幼兒區域活動中教師觀察行為進行分析得到：在幼兒戶外體育游戲區，帶班教師往往一邊引導、觀察、記錄幼兒大肌肉動作發展情況，一邊解決幼兒活動中出現的沖突，配班教師則只負責維護幼兒活動中的安全，這樣致使帶班教師無法詳細觀察每位幼兒的發展情況，無法記錄自己引導活動、處理矛盾的過程。由此，C園對幼兒進行觀察均發生于自己帶班期間，教師一邊觀察一邊施教自顧不暇，導致觀察記錄不細致、不到位。觀察記錄不詳盡、不客觀導致教師分析不足，進而影響到教育效果的優化。3.教科研權責分離2012年，教育部頒布《幼兒園教師專業標準》，明確要求幼兒教師要“主動收集分析相關信息，不斷進行反思，改進保教工作。針對保教工作中的現實需要與問題，進行探索和研究。”幼兒教師科研能力的提高是幼兒教育發展的大勢所趨。通過訪談得知，C園教師十分重視課題研究。教師往往根據自己的興趣選擇主題，撰寫課題申報材料，進行課題論證，開展課題研究，而課題組成員則主要參加課題論證會、少數成員會完成負責人安排的任務。可見，C園課題開展雖然權責分明，但在配合中容易出現理念不統一、積極性不高等問題。（三）團體氛圍不好，造成精神環境創設配合默契度不高。團體氛圍直接影響團體成員的士氣、工作效率以及團體的自身發展。通過訪談與觀察發現，C園園長在分配班級時，僅考慮到每位教師的學歷、職稱、資歷等因素，教師往往由于相互之間緊張的人際關系導致工作效率低下。例如，幼兒園環境主要包括物質環境與精神環境。C園教師在物質環境，如區域活動設置、材料投放、墻飾設計等方面配合良好。但由于教師態度和管理方式存在差異，幼兒園精神環境的創設因人而異。例如，某班兩位教師一位內向沉默、一位外向活潑。組織教學活動時，內向的教師要求幼兒坐端正、不能隨意發言；外向的教師則允許幼兒各抒己見。這樣的班級氛圍導致幼兒在活動中無所適從。綜上所述，C園教師在部分目標極為明確的活動中配合默契，如生活活動、家長工作，但在需要深度合作的幼兒觀察、教科研等方面卻顯示出較為薄弱的合作意識與合作技能，究其原因在于團體缺乏共同目標，進而導致團體凝聚力不足。

二、團體動力學視角下教師有效合作的策略

（一）增強團體凝聚力，提升教師合作意識。團體凝聚力是指團體對成員的吸引程度，它直接影響團體成員的精神面貌和工作效率。較強的團體凝聚力會使成員產生歸屬感和集體榮譽感，每名成員都會努力為集體的發展奉獻力量。幼兒園實行園長負責制，園長在管理工作中首先應做的就是提高教師的合作意識，增強每位教師的團體歸屬感與集體榮譽感。（二）明確團體目標，提升教師合作技能。目標具有導向作用，團體目標是個體對團體的期望。如果團體確立了所有成員都認可的目標，便為每個個體指明了方向，對每個個體成長都具有促進作用。園長在管理過程中必須確立園所定位，使每一位教師明確幼兒園發展目標，并努力為實現發展目標不斷溝通、交流，相互信賴、相互學習，合作技能由此逐步提高。（三）營造良好團體氛圍，增進教師合作情感。合作情感決定了教師合作的有效性。園長應通過開展豐富多彩的活動，如讀書會、社團、聚會等努力營造良好的團體氛圍，增強教師彼此間的情感，為其工作中的合作奠定基礎。同時，園長在園所管理中應避免從職稱、年齡、學歷等外部層面硬性規定教師之間的合作，應充分考慮情感因素，如在排班時盡量將個性相合、理念一致、愛好相近的教師編排在一起，以避免教師合作中的沖突。

一．第三種競爭范式的提出

自80年代聯結主義范式興起以后，符號主義和聯結主義成為認知科學的兩大基本范式，由于兩大范式建立在功能主義計算假設和聯結主義假設之上，受到一系列質疑。隨著最近十年一些有關動力系統理論文獻的問世，一種新的關于認知科學的基礎理論似乎在逐步形成，例如，格羅布斯（Globus1992），羅伯特森（Robertson1993），西倫（Thelen）和斯密斯（Smith1994）的文章和著作希望發展一種對認知更好的動態的理解進路。特別是馮•蓋爾德（vanGelder）和波特（R.Port）(1995)年出版了一本關于認知科學的動力理論的書：提出認知科學的動力學研究進路（It’sabouttime:Anoverviewofthedynamicalapproachtocognition,Mindasmotion:Explorationsinthedynamicsofcognition,Cambridge,MA,MIT），被作為認知科學第三種競爭范式的宣言。此書引起了較大凡響,如華盛頓大學伊萊斯密斯（C.Eliasmith）1996年發表了《第三種競爭范式：對認知的動力理論的批判性考察》，其后也有其他人的熱烈討論。

馮•蓋爾德針對80年代以后符號主義、聯結主義范式所產生的困難，提出他的動力學假說（DynamicistHypothesis）。對于認知科學中的時間、構架、計算和表征等概念都提出了不同的解釋。馮•蓋爾德把紐厄爾（Newell）西蒙（Simon）的計算主義假說或說物理符號系統假說：

“自然的認知系統在物理符號系統的意義上是智能的。”

相關的，期望用動態眼光理解認知的還有丘奇蘭德（Churchland）和謝諾沃斯基（Sejnowski），他們（1992）把所擁護的聯結主義假說表述為“突現性是以系統的某種方式依賴于低層現象的高層結果”。他們承諾“通過構架的低層神經網絡的作用能達到復雜的認知效果”

“直覺過程是一種亞概念的（subconceptual）聯結主義動力系統，它不接受完全的、形式化的、精確的概念層次的描述”。

1動力學和逆動力學模型

一般情況下，柔性機械臂的兩根連桿橫向彈性變形(彎曲)較小，則忽略機械臂的徑向變形；假定關節及臂端負載均為集中質量，則忽略其大小。同時，暫不考慮電機轉子的轉動慣量和電機的阻尼。

圖1是一雙連桿柔性機械臂，兩臂間關節電機質量為，上臂端部集中質量為，兩連桿質量和抗彎剛度分別為和，和，兩連桿的長度分別為和，和為兩關節電機提供的力矩。

連桿變形很小，對每根連桿建立一個運動坐標系，使得連桿在其中的相對運動很小。機械臂的整體運動則可由這兩個動坐標系的方位角來描述。于是，在動力學模型中將有兩類變量，一類是幅值很小但變化迅速的彈性坐標，另一類是變化范圍較大的方位角。本文采用端點連線坐標系，即將連桿兩端點的連線作為動坐標系的x軸（見圖1）。描述整體運動的是兩個角度和，而連桿相對于動坐標系的運動則可視為簡支梁的振動。這樣，動力學模型剛度陣的彈性坐標互相不耦合，臂端的位置可由和確定，其期望運動形式（或數值解）：

(1)

如采用其他形式的動坐標系，兩桿的彈性坐標將耦合在一起，而且在逆動力學求解時，將不得不處理微分方程與代數方程組合的方程組。