機器人實驗室范文
時間：2023-03-23 04:56:29
導語：如何才能寫好一篇機器人實驗室，這就需要搜集整理更多的資料和文獻，歡迎閱讀由公務員之家整理的十篇范文，供你借鑒。
篇1
截至發稿，喵爪已與124所中小學簽訂機器人實驗室戰略協議，其中代表院校有石家莊裕東小學、子龍小學、上海市嘉定區實驗小學及上海市大同中學。
石家莊市裕東小學成立于1985年，全校有近1900名學生。校長李麗英女士為推進數字信息化教育需求，從兒童階段培養孩子們的創新意識，同喵爪達成合作意愿，并與喵爪CEO張紅女士進行了全校規模的簽約及授牌儀式。儀式過后，李校長陪同喵爪工作人員參觀了學校，并就細節進行了溝通。
喵爪同裕東小學正式成立了Saabot機器人實驗室暨喵爪孵化器。實驗室會進行創客項目和社會實踐項目，并從中篩選可產業化的創新項目進行孵化。孩子們也可以通過Scratch編程收集感應器數據做相關調研，或者操控Scrabot機器人，達成情感互動。
之后拜訪的正定縣子龍小學有近4000名學生。該校校名源自三國中的英雄人物趙子龍，而正定縣正是趙子龍的故鄉。馮志斌校長非常重視孩子們的創新教育，和喵爪有著一致的教育情懷。喵爪同學校管理者進行了合作會談，并成功簽定合作協議。
上海市嘉定區實驗小學是上海市素質教育實驗學校，學校注重創新教育，校長花潔女士致力于基于學習的系統變革，在學校打造一個創新中心，目前數字化學習班語數英三門科目已經全部實現了教與學方式變革，學生可以通過學習平臺開展數字化學習，通過數據進行教學流程再造。花校長非常看好同喵爪的合作，和喵爪coo李長梅女士進行了合作簽約。
上海市大同中學創辦于1912年，是上海市首批命名的市實驗性示范性高中，也是上海市文明單位、全國現代教育技術實驗學校。學校高揚“愛國育才”的理想，以“篤學敦行，立己達人”為校訓，堅持培養學生“學會做人、學會學習、學會生活、學有特長”，為國家培養了39位“兩院院士”及一大批興業英才和治國棟梁。學校的創新課程開發及研究性學習方式的教育與改革在全市乃至全國享有聲譽。
喵爪會免費為合作學校提供一個Saabot機器人實驗室暨喵爪孵化器，進行師資指導和相關培訓。實驗室將進行創客項目和社會實踐項目活動，并從中篩選可產業化的創新項目進行孵化。孩子們也可以通過Saatch編程收集感應器數據做相關調研，或者操控Scrabot機器人，達成睛感互動。
篇2
這是沈陽華晨金杯汽車有限公司焊接車間的一幕。在這里，德國KUKA機器人、瑞典ABB機器人、日本川崎機器人，以及國內的新松機器人等同臺競技。在火光與聲色之間，它們為枯燥的車間增添了靈氣。
“操作機器人，本質上講就跟自家使用電視機一樣，沒什么難的。”華晨金杯副總經理曲剛對《中外管理》說。在國內汽車企業中，華晨金杯的包括機器人生產在內的自動化程度，可謂名列前茅。不僅如此，華晨金杯還是中國汽車業第一個“吃螃蟹”的企業，這也成為其轉變生產模式的歷史性記錄。
機器人的前夜
這一次，華晨金杯吃的“螃蟹”是新松的AGV（智能化物流搬運機器人）。故事可以追溯到20年前。
1992年，華晨金杯（當時為其前身“沈陽金杯客車制造有限公司”）遇到了前所未有的難題――公司與法國一家企業合作生產海獅面包車。其生產線上的組裝設備是由法國提供的，可當生產線的其它部分已安裝完畢后，法國客戶卻違約不再供應組裝設備，導致整個生產線無法投入生產。
顯然，華晨金杯被撂到了半道上。當時金杯的生產技術水平已在同業中處于領先，作為中國最早學習豐田管理的汽車企業之一，引入自動化柔性生產系統正是金杯學習豐田生產模式的重要一步。當時有點兒抓狂的金杯客車，想到了1970年代就開始研究工業機器人的沈陽自動化研究所，雙方由此開始接觸。
從實驗室到車間，這對沈陽自動化研究所的研究人員們同樣是個挑戰。他們了解到金杯試圖用簡易機械裝置和人力配合的方法為汽車安裝發動機，但因缺少智能化的自動跟蹤和起落設備而無法實現。
時為金杯客車技術主管的曲剛回憶說：“我們將生產線的要求介紹給專家，他們反復驗證。經過半年多時間，就生產出了移動機器人――我們稱作激光自動導引車。”而最初這種AGV（智能化物流搬運機器人）也經常出錯，忽然停止工作或者誤操作，但經過不斷地調試與更新，十多年來仍工作在華晨金杯總裝車間的生產線上。
在總裝車間現場，一部部AGV正有條不紊地移動著靈活的身軀，它們將汽車發動機、后橋、油箱搬運到指定的裝配生產線上，并輕松抬起這些百斤重物，接著由工人完成釘螺栓等安裝工作。由于AGV的加入，公司的生產節拍從使用前的5分鐘提高到現在的2分40秒。“它們內置智能系統，前方有人可以避讓或停下。”華晨金杯一位技術人員對記者解釋。
1993年，金杯客車引入自動化柔性生產系統的做法，吸引了長城、一汽、奇瑞、南汽等眾多汽車企業前來參觀，不少企業陸續上了柔性生產線。當時的機器人除了搬運、點焊等種類不多，后來逐漸發展為弧焊、涂膠、噴涂、澆鑄、注塑、水切割等系列自動化作業機器人。
回頭來看，金杯客車應用機器人就是新時期產業化的寫照。1990年代以后，機器人市場個性化需求旺盛，迅速由賣方市場變為買方市場，機器人的應用（尤其在汽車行業）方興未艾。
馴化需要過程
經過近十年的發展，前述華晨金杯焊接車間“群魔亂舞”的一幕，如今已成為慣常。《中外管理》記者走訪的長城汽車河北保定工廠，景象也十分壯觀，總裝車間、沖壓車間、焊接車間，隨處可見多種功能機器人的身影，在車間設備放置區，還有需要安裝在機器人身上的各種型號的備用機具（抓具、焊槍等），以備不時之需。
無論是華晨金杯還是長城汽車，機器人承擔了部分主要工作崗位。而工人，主要做配合機器人的工作和為機器人做好維修和保養的工作，一般稱作“保全”。正常情況下，機器人不知疲倦地忙碌著，但偶爾發點小脾氣也讓“保全”們手足無措。
“當工人倒休的時候，我們定期要對機器人進行維護。可是零部件按原樣安裝完畢了，工作時卻不斷報警或者出現微小的誤差，只能趕緊找廠家咨詢，但也不能立馬解決。”長城汽車焊接車間一位技術主管對《中外管理》說。
類似這樣的情況，在華晨金杯使用機器人的歷程中也常遇到。一條鐵律是：不到萬不得已，工作絕對不能停。及時啟動應急預案，由人補上或者分給其他機器人，這個在最初設計時就需要考慮到。
不過，相比這些小瑕疵，機器人帶來的裨益不可小覷。曲剛在多年的工作實踐中體會到，引進機器人是高質量生產的必然選擇。就拿點焊來說，一是降低工人勞動強度，更重要的是保證焊接精準。一旦上了新的車型，對于焊接的點，工人不可能立刻熟練上手，而機器人則可以嚴格按照焊接流程完成。
機器人難贖汽車業
許多國外知名汽車制造商已經實現全面機器人生產。國內一汽大眾的部分生產線上也覆蓋了80%的自動化程度。汽車行業的機器人時代已經到來。
“企業上機器人項目，需要強有力的市場品牌和豐盈的利潤做支撐。”曲剛說。
盡管2011年華晨金杯整體效益上升非常快，但是從今年以來，增長開始下滑。曲剛說，本來商榷中的機器人購置計劃和新廠房建設計劃都被迫擱置，“估計怎么也得等兩年以后”。
在他看來，機器人不能解決中國制造業發展的瓶頸問題。“機器人可以滿足基本的質量要求，但是，‘質量是設計出來的，而非生產出來的’。”曲剛堅定地說。
毗鄰華晨金杯生產車間的是華晨寶馬的廠房，是合資后金杯為其騰出的生產線。同樣的生產線制造出來的汽車，卻不是一個“概念級”：寶馬動輒售價幾十萬、上百萬元，而金杯只有六七萬元。
篇3
關鍵詞：智能機器人；實驗教學；仿真實驗
智能科學技術的學科內容可以劃分為智能科學、智能技術、智能工程3個層次[1]。智能機器人是貫穿這3個層次的一種典型智能系統，是智能科學與技術專業學習與設計的重要對象。我校智能科學與技術專業將智能機器人設為重要的專業課之一，融合了該專業教學過程中的多門專業基礎課的知識。對該課程知識的理解與掌握必須實驗教學的支撐，這是由于機器人本身是一種復雜的機電系統，而“智能”則是通過運行于嵌入式控制器或嵌入式處理器上的軟件來實現的，只有在實踐中才能真正掌握智能機器人的基本原理、信息處理以及控制與決策方法。本文將從開展機器人仿真實驗的角度，探索開展智能機器人課程實驗教學的新思路與新方法。
1智能機器人課程簡介
在我校智能科學與技術專業的本科教學培養方案中，智能機器人是該專業高年級學生的一門重要專業課程，設置在第七學期。
智能機器人主要是指以生產、生活中的實際機械設備為載體，以計算機和嵌入式處理器/控制器為信息處理單元，能夠體現一定自主性和智能特征的機器人系統。智能機器人涉及到剛體動力學、反饋控制、傳感器與信號處理、執行器與電力電子、計算機接口技術以及智能信息處理和智能控制等多領域知識，是多學科的綜合。機器人的種類眾多，包括機械臂、移動機器人、類人機器人等不同形態的機器人。由于課程學時有限，面面俱到是不現實的，因此我專業的智能機器人課程以移動機器人作為重點講授的對象。
課程以Siegwart和Nourbakhsh所著的《Introduction to Autonomous Mobile Robots》一書的中文版[2]為教材，以蔡自興教授的《機器人學基礎》[3]為主要參考書，講授內容以自主移動機器人控制系統為框架，包括剛體運動學、傳感器與測量、地圖與定位、執行器與運動控制、路徑規劃與導航。其中，剛體運動學部分主要使學生掌握輪式機器人的具有非完整約束的運動學模型；傳感器與測量、執行器與運動控制部分分別使學生了解移動機器人的各種傳感器(里程計、超聲波傳感器、激光測距儀和視覺傳感器)的測量原理和直流電機的PWM閉環調速機制；而地圖與定位部分主要使學生掌握傳感器融合的基本原理以及如何解決位姿估計問題；路徑規劃與導航部分主要使學生掌握局部路徑規劃(例如，人工勢能場方法)以及全局路徑規劃(包括軌跡生成與跟蹤控制)兩種不同的導航方式。
課程的最終目的是讓學生理解移動機器人的智能是如何體現的，并且讓學生掌握移動機器人的系統集成技術，使其具備設計定位與導航算法并編程實現的能力。
2仿真實驗教學的必要性
由于智能機器人作為一種復雜的機電系統，集成了測量、控制、計算和通信等技術，因而智能機器人課程具有多學科交叉的特征，這對學生的綜合能力提出挑戰，為學生真正理解智能機器人的工作原理帶來困難。學生必須通過實驗，親自動手組建移動機器人并為其編程，才能將課堂教學傳授的理論知識融會貫通，并做出一定程度上的創新性工作。即創新教育必須建立在動手實踐的基礎上。
工欲善其事，必先利其器。仿真實驗教學在智能機器人課程實驗教學中是關鍵的一環。雖然無法替代在真實機器人上的實驗，但卻是必要的。這是因為：智能機器人控制系統的復雜性，決定了直接在真實機器人上設計、實現一個可靠的控制系統軟件不是簡單易行的工作，而仿真實驗能夠為學生學習機器人的控制算法設計節省時間。
運行一次實驗所需成本較高，而且要擔負硬件隨時可能損壞的風險。仿真實驗能夠減小設計算法初期的軟件不成熟所帶來的硬件損壞的幾率。
移動機器人具有活動空間大的特點，改變實驗場地較困難，而這在實際操作中是比較困難而且耗費精力的事情。通過仿真實驗能夠靈活改變智能機器人的工作空間。
總之，教師可通過仿真實驗教學，形象地向學生展示移動機器人的運動機制、測量與控制原理；學生可通過仿真實驗教學，加深對理論知識的理解。
3智能機器人仿真實驗的工具選擇
好的仿真工具不僅能夠降低實驗成本，而且能大大提高實驗效率，靈活的配置能夠自定義不同的移動機器人和工作場景，既能夠使學生熟悉多種不同的移動機器人的運動學，又能夠將學生的精力主要集中在控制策略的學習和算法實現上。這對于本科階段初次接觸機器人的學生而言，更利于其快速掌握智能機器人的相關知識。
目前，存在多種移動機器人仿真工具，常用的例如：Webots[4]、Microsoft Robotics Studio[5]和Player/ Stage/Gazebo(P/S/G)[6]。前兩者主要運行在Windows這一商業化的操作系統中，而P/S/G運行于開源的Linux操作系統上。在高校中，仿真實驗教學所用的移動機器人仿真工具應具有源碼開放、靈活易用的特征，因此選擇Player/Stage/Gazebo軟件。
Player/Stage/Gazebo軟件由美國南加州理工大學交互實驗室發起，后作為開源項目轉至Sourceforge上。其中，Stage是一個2D的多機器人仿真器，提供了超聲、激光等多種傳感器模型；Gazebo是一個3D的多機器人仿真器，能夠仿真大量機器人、傳感器和物體；Player是機器人設備接口，是連接控制器與被控設備(傳感器、執行器)的通信中間件。用戶編寫的控制程序可在本地或異地通過Player獲得傳感器數據以及發送驅動機器人運動的控制量。Player既能夠與仿真機器人連接，也能夠與真實機器人連接，具有極大的靈活性。
該軟件不僅在國外很多高校的機器人課程中作為教學用的仿真工具，也是國際上移動機器人研究領域中使用非常廣泛的工具之一。選用該工具，除了可方便學生在個人電腦上完成實驗，更使學生在本科學習階段或以后從事移動機器人研究工作時與國際接軌。
4開展智能機器人仿真實驗教學的方式與內容
4.1仿真實驗教學的方式
1) 課堂演示提高學生興趣。
智能機器人所涉及的運動學、濾波與控制方法較為抽象，對于工科院校的學生而言略有難度。如果只是機械的推導公式，很容易打擊學生的自信心。在課堂上，通過仿真實驗的演示，現場向學生展示如何將理論化的公式轉化為程序代碼的形式，進而控制模擬機器人的運動，完成設定的任務。讓單調的數學語言形象化，從而讓學生體會到理論的真實含義，提高學習興趣。
2) 仿真實驗即為作業。
智能機器人課程被定位是一門實用性工程技術類課程，每一項關鍵知識點都要通過以課后作業的方式讓學生練習。我們突破傳統的計算題式作業的方式，通過安排課后仿真實驗作業，讓學生親自動手在個人電腦上完成移動機器人的組建、定位與導航算法的設計與編程。留給學生更大的自由度去完成一個類似于項目的作業，從而激發學生的主觀能動性。
3) 以學生競賽的方式開展實踐課。
在課堂教學結束后，開展綜合性的實踐課，借助仿真工具，設定一個有規則、有目標的機器人競賽場景。由學生組成團隊，全面利用已學過的機器人組成原理、測量與控制算法，設計移動機器人的控制系統，分組競賽。以競賽的機制，鼓勵學生提出創新的想法和思路，并鍛煉其將新想法與新思路付諸實踐的能力，從而提高學生分析問題與解決問題的綜合素質。
4.2仿真實驗教學的內容設計
Player/Stage/Gazebo仿真軟件具有很高的靈活性。在機器人仿真器中不僅能夠仿真各種形態的機器人，而且能夠自由建立機器人的工作環境(二維的或三維的)，也能夠仿真各種傳感器，例如在Stage中能夠仿真超聲波傳感器與激光測距儀，在Gazebo中能夠仿真視覺傳感器。學生借助player中的接口函數，在Linux系統中使用C/C++語言編程，便能夠定制自己的移動機器人控制系統，學習、驗證各種智能方法。目前，智能機器人課程的仿真實驗主要包括Player/ Stage/Gazebo的安裝與使用方法、移動機器人的虛擬構建及工作空間設計、智能機器人控制系統基本結構的學習、基于里程計的移動機器人定位、基于超聲波傳感器的環境測量、VFH導航方法設計、基于人工勢能場的導航方法設計、智能車的走迷宮競賽(開放式的競賽題目)。
5結語
智能機器人課程是一門理論與實踐并重的課程，涉及到多個學科知識的交叉。仿真實驗教學是真實機器人實驗的有益補充，特別適合于本科生在初學機器人基本理論時進行原理性的控制系統設計與算法驗證。它通過多種形式的仿真實驗教學，啟迪學生思想，激發主動的創新性思維，培養學生具有獨立思考、樂于創新的真素質。智能機器人課程仿真實驗教學的探索，豐富了這一課程的教學手段。在未來，通過對仿真工具的改造，可實現仿真實驗與真實物理實驗的無縫對接。
參考文獻：
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[6] Brian Gerkey,Richard T.Vaughan,Andrew Howard. The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems[C]//Proceedings of the 11th International Conference on Advanced Robotics,2003:317-323.
Simulated-experimental Teaching in Intelligent Robots
XING Guansheng, GAO Zhi, CHEN Haiyong, LIU Zuojun, ZHANG Lei
(School of Control Science and Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300130, China)
篇4
中圖分類號：TP242.6文獻標識碼：A文章編號：1003-2738（2011）12-0296-02
摘要：為簡化救援機器人底層控制系統軟、硬件設計，提高系統的實時性和可靠性，采用嵌入式微處理器（ARM），取代目前常用的單片機作為控制器的技術方案。本文介紹了一種基于ARM控制器和源代碼開放的Linux操作系統組成的救援機器人控制系統，對控制系統的硬件架構與軟件設計進行了分析。研究表明，系統具有體積小、功耗低、控制精度高、運算速度快等優點，便于機器人功能的擴展。
關鍵詞：救援機器人；嵌入式系統；S3C2410；Linux
近年來多發的自然災害如雪災、火災、水災、地震、瘟疫以及人為的恐怖活動，都威脅著人們的生命財產安全。當災難發生后，現場環境具有復雜性、未知性及高危性等特點，嚴重威脅著救援隊員的生命安全，給救援工作帶來了極大的困難。人們迫切需要一種設備，能夠代替人類進行危險環境下的搜救工作，因此，救援機器人的研究受到人們的高度重視。
搜索救援機器人(Search And Rescue Robot, SAR Robot)是指自然災害、事故等突發事件發生后，輔助甚至代替搜救人員進入現場執行搜救探測任務的移動機器人[1]。這類救援機器人可以深入到放射性物質含量極高的、人員不宜靠近的災難現場，并探測有用信息，實時反饋到遠程客戶端。
隨著移動機器人的智能化和控制方法的不斷發展，一般的單片機/PLC很難完成控制要求，而具有高性能運算和控制能力的DSP、ARM等微處理器的出現，解決了這個難題。本文以履帶式救援機器人為對象，介紹了一種以ARM9處理器作為主控制器的嵌入式機器人控制系統，并在系統中植入嵌入式操作系統，大大地簡化了軟件開發工作量，提高了系統的穩定性。
一、機器人總體設計
救援機器人的設計目標是在野外復雜的條件下能夠進行運動控制，并在此基礎上完成各種復雜的救援任務。鑒于救援環境的復雜地形，機器人應具有較強的地形適應能力和越障性。履帶式移動機器人不同于一般輪式移動機器人，它具有支撐面積大、滾動阻力小、越野機動性能好等優點，更適合在環境未知或不完全可知的地面上行走，因此，履帶式移動機器人在特殊環境或野外環境下作業的行業中備受青睞[2]。
救援機器人移動載體采用雙履帶式方式，并設計了4個對稱分布的擺臂履帶，通過擺臂履帶的不同姿態輔助機器人完成樓梯、壕溝、陡坡等障礙物的跨越。履帶式救援機器人行走和轉彎的動作是通過左右兩履帶實現的。當左右兩履帶運動速度相同時，機器人做直線運動；當左右兩履帶運動速度不一致時，機器人可實現轉彎。
設救援機器人左右兩輪的速度分別為 和 ， 是機器人的旋轉直徑， 點的速度為 ，角速度為 ，則機器人的運動速度為：
， （1）
a、直行
直行只需要一個參量 ，將 轉化為單位時間的脈沖數，發送至下位機，計算公式如下：
（2）
其中 為齒輪系的傳動比， 為電機的減速比。
b、轉彎
轉彎需要三個參量， 、 和 。其中 是機器人幾何中心的速度， 是機器人的旋轉半徑，當旋轉的方向是順時針時 為正值，逆時針旋轉時 為負值， 為機器人旋轉的角度。根據式（1）計算出左右兩輪的速度分別為：
再根據式（2）計算左右兩輪驅動電機的在500ms的脈沖，分別發送至下位機控制模塊的處理器，從而實現機器人轉彎。
二、控制系統硬件設計
控制系統作為救援機器人的指揮中樞，負責對指令信息、內外環境信息進行處理，并產生相應的控制信號，完成對機器人行走和轉彎功能的控制，使機器人能夠按照預定目標去工作。
救援機器人的控制系統原理圖如圖1所示，采用上下位機控制方式，上位機為車載PC機，下位機為嵌入式微處理最小系統，上位機與下位機之間通過串行通訊實現數據的傳送。串行通訊的標準接口存在多種，如RS-232、RS-485、USB接口和IEEE-1394等，RS-232是PC機與通信工業中應用最為廣泛的一種串行接口。RS-232被定義為一種在低速率串行通訊中增加通訊距離的單端標準。綜合其性能、價格和實用性，對該系統而言，利用RS-232進行端口通訊最為合適。上位機與遠端客戶端之間的通信采用無線通信方式，遠端PC的命令通過無線路由器傳送給上位機，上位機接收命令后發送給下位機控制系統，使其執行決策系統的各種動作。
嵌入式微處理器模塊是控制系統的核心，本設計選用Samsung公司ARM9系列的S3C2410處理器作為救援機器人的控制CPU。 S3C2410處理器基于ARM920T內核，采用5級流水線指令結構，片內鎖相環，主頻高達203MHz，因此可以用來進行復雜的控制算法以提高控制精度。控制板上擴展了16MB的Flash和64MB的SDRAM，芯片內部集成了SD卡接口、USB接口、觸摸屏接口和LCD控制器等通用外設，極大的減小了元件的添加，減小了電路板的面積和設計工作量[3]。S3C2410最小系統通過RS-232串口接收上位機控制器的位置運動控制指令，經控制電路作用后，產生相應的脈沖信號，分別驅動左右伺服電機，通過傳動裝置驅動各個關節轉動。
傳感器模塊負責采集機器人自身裝備的電子羅盤和超聲波環等傳感器的信息，并接收主控制器模塊的命令，以控制電機的轉動，返回采集的傳感器信息。
圖1 救援機器人控制系統硬件框圖
三、控制系統軟件設計
（一）軟件開發平臺選擇。
為了有效管理多任務以及滿足系統的實時性和穩定性，需要在ARM中使用嵌入式實時操作系統。嵌入式Linux系統是一個多用戶操作系統，它允許多個用戶同時訪問系統而不會造成用戶間的相互干擾。另外，Linux系統還支持真正的多用戶編程，一個用戶可以創建多個進程，并使各個進程協同工作以滿足用戶的需求[4]。
軟件程序編寫工具選用ARM公司的集成開發環境軟件ADS1.2，該軟件功能強大。ADS1.2提供完整的Windows界面開發環境，支持C及C + +，可以方便地使用C語言進行開發，并提供軟件模擬仿真功能和實時調試跟蹤功能，可以很好的進行仿真和調試[5]。
（二）開發環境的建立。
嵌入式系統典型的設計開發方式是“宿主機―目標機”方式，即利用宿主機上豐富的資源和良好的開發環境開發和調試目標機上的軟件，再通過串行口或網絡將交叉編譯生成的目標代碼下載到目標機上運行。
本系統的交叉編譯調試環境如圖2所示，裝有Linux的PC機稱為宿主機，對應的嵌入式開發板稱為目標機，宿主機和目標機之間通過串口線、網線以及JTAG連接。宿主機中安裝的Linux系統是Red hat 9.0，開發板的Linux內核為2.6。
圖2 Linux開發環境
主控板上電復位后將運行系統的主程序，在主程序中，首先完成系統的初始化，然后等待上位機的命令。當接收到命令之后，對命令進行解析和執行，并發送控制指令到下位機，使機器人實現動作[6]。系統主程序流程圖如圖3所示。
圖3 系統主程序流程圖
控制系統的軟件包括兩大部分：上位機軟件部分和下位機軟件部分。上位機程序模塊判斷是否有用戶命令，并通過串口通訊向下位機發送控制指令；下位機程序模塊根據上位機發送來的指令，調用相應的控制子程序，對救援機器人左右電機進行控制[7]。
（三）上位機軟件設計。
上位機控制系統的主要功能是判斷外部鍵盤輸人，通過RS-232串口向下位機發送指令，控制下位機工作，從而達到控制機器人運動的目的。圖4為上位機控制軟件流程圖。其中，上位機進行直行和轉彎的數據處理，將速度信息和距離信息轉化為脈沖信息發送給嵌入式微處理器。
圖4 上位機控制軟件流程圖
(四）下位機控制軟件設計。
下位機在整個控制系統中的作用是通過RS-232串口接收來自上位機控制系統的指令，根據該指令控制機器人左右兩個伺服電機在相應的狀態下運轉，從而保證救援機器人能夠按照預期的設想實現前進、后退和轉彎。
下位機控制軟件主要由串口通訊子程序和伺服電機轉速控制子程序構成。串口通訊子程序主要用來接收上位機發送過來的控制指令；伺服電機轉速控制子程序主要是根據上位機發送過來的控制指令，輸出相應的模擬量電壓以及確保伺服驅動器正常工作的數字量信號來控制左右伺服電機的運動[8]。圖5為下位機控制軟件流程圖。
圖5 下位機控制軟件流程圖
實驗
上位機實驗測試：上位機測試界面，當角度大于90°時，發送“2”至下位機；當角度小于90°時，發送“1”至下位機；當前方為直線時，發送“0”至下位機。
下位機實驗測試：在上位機發送數據“0”時候，底盤左轉90°；發送數據“1”時候，右轉90°，此時機器人上帶動的電動機旋轉，與此同時光電編碼器讀取到正確的數據，返回給主機數據“turn right90 degree finished”，即轉向完成。其他命令如“6”顯示“error command”，表示出現錯誤。
四、結束語
本文提出了一種針對災難環境的救援機器人控制平臺，設計中控制系統圍繞高性能ARM處理器S3C2410主控芯片進行硬件設計，降低了系統的復雜度，并且有功耗低、易擴展、高性能的特點。軟件設計以嵌入式Linux系統為核心，模塊化實現各部分功能，增加了系統的穩定性和可移植性。研究表明，該結構提高了系統的實時操作性能，增強了系統的穩定性，機器人的功能可以在此基礎上不斷地進行擴展加強。該系統具有模塊化、易擴展、可移植、功耗低、實時性強、可靠性高等特點。
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篇5
【關鍵詞】進攻;組織性;準確;快速;防守;靈活性
RoboCup（Robot World Cup），即機器人世界杯足球錦標賽。它是國際上一項為提高相關領域的教育和研究水平而舉行的大型比賽和學術活動，通過提供一個標準任務來促進分布式人工智能、智能機器人技術、及其相關領域的研究與發展。訓練和制造機器人進行足球賽，是當前人工智能和機器人領域的研究熱點之一。在比賽中，當確定了球隊的陣型后，每個隊員分配了相應的角色，開始討論球隊的整體和局部攻防戰術。
全隊進攻戰術
全隊進攻戰術是指比賽中一方獲得球后，通過隊員之間的傳遞配合達到射門的目的而采用的配合方法。與局部進攻戰術相比較，全隊進攻戰術的進攻面比較廣，參加進攻和快速反擊等。主要有邊路進攻，中路進攻，快速反擊等。
1、邊路進攻：利用球場兩側地區發起進攻的方法叫做邊路進攻。邊路進攻是全隊進攻戰術的主要形式之一，其主要特點是有利于發揮進攻速度，打破對方防線制造缺口。
2、中路進攻：中路進攻是利用球場中間區域組織的進攻，這種進攻雖然能直接射門，但難度最大，因為中路防守最為嚴密，突前的攻擊手必須是反應極其敏銳，意識強而且技術高，敢于冒險，速度快和善于路位策應的隊員。
3、快速反擊：比賽中當攻方進攻時，后衛線往往壓至中場附近，防守人數也由于插上進攻和助攻而相對減少，此時抓住對方防區空隙比較大和回防較慢的機會，趁其失球發動快速反擊，往往能取得良好的效果，快速反擊是最有威脅的進攻手段，有效發動快速反擊。能有效得分，但其有一定的冒險性。所以要掌握準確快速的原則。配合要有組織性，要非常有默契，需要多次練習。否則很難在比賽中實施。
全隊防守戰術
防守戰術可分為兩種基本類型：盯人緊逼防守（人盯人防守），即在規定的范圍內盯人緊逼，不交換看守：區域緊逼防守（盯人和區域相結合），即現今流行的綜合防守，緊逼和保護相結合，在個人的防區內緊逼，作交替看守。盯人防守即各自都有明確的防守對象。防守最根本的原則是緊逼和保護。只有緊逼才能有效地主動斷搶，壓制對方技術的優勢而獲得主動權：保護是為了更好地緊逼和控制空檔，為贏得比賽準備時機。防守可以被解釋成一個布置的事件。在清華設計地隊伍中它是使用一個類型，基于情況的策略布置理論。布置最重要的一點是在基本的編隊中，哪個確定一個隊員的位置通過標準的角色分配，球的位置和球的控制狀態。在這個防守問題上，基本的信息提供作為一個標準，命名的，一個相同的角色，因為角色分配和任務評價。另外一個重要的事實是在防守的位置靈活性，這個測量多么危險，如果一個對手站在給定的位置。防守位置靈活性因為任意的點在球場上的是先前已經知道在所有的隊友中間。
四種類型的防守動作：
1、lock(妨礙)：交叉一個對手的占有這個球在我們球門的外圍，阻止他向前推進。
2、Press(壓力)：跑，在一個對手占有這個球，并且在我們球門的附近，保持對他有威脅
3、Mark(盯人)：盯住一個沒有球的對手，因此他的隊友不可以傳球給他
4、Point Defend(位置防御)：站在基本的信息位置，這個將有好處，當一個附近的隊友在1vs1中失敗了，或者當這個隊重新奪回了球的控制權。
為了簡化這個問題，我們設置一個規則，一個防守隊員不可以防守兩個對手在相同的時間里面，還有兩個防守隊友不應該防守相同的對手。這個互斥的操作被提供在相同的這些情況下。這個沖突的操作沒有在這里使用。那里有一個二中擇一，就是block和press被設置成沖突，替代了互斥，提供一個不同的防守策略。因此另外一個也是可以的，我們不再進一步深入討論。在分解一個防守任務到防守每個進攻的對象，和站在基本的信息點，安排被產生通過鏈接每個防守隊員到每個子任務。那時候，這個程序到達一個評價個體的效用。
我們定義了一個評價函數為了每種類型的動作。這些變量被用來每個評價函數的輸入：劇烈，測量時間間隔從隊員的當前位置到防守位置，背離，測量距離從防守的點到隊員的基本的編隊位置，威脅，也就是這個防守位置靈活性對手當前的位置。這個函數輸出增加隨著威脅和減小隨著距離和背離。為了點防守，只有威脅作為輸入。為了獲得每個函數的實際的值，我們設置一些典型的情景，從他們之間摘錄輸入值，然后賦予輸出值到這個函數。這個值被小心的裝入來保持輕微的變化。在這個方式下，一個輸入和輸出的列表數據就生成了。
在清華設計中，他們使用BP網絡神經去編碼評價函數。這個列表產生被使用作為訓練網絡神經的設置。在訓練之后，網絡被測試去確保他們適合在先前的段中要求的，因此評價函數就確定了，但我們隊伍還在改進中。剩下的計劃到一個標準的程序現在上面和沒有需要更進一步的討論。還留下一個補救計劃的產生。有時候這個隊維持一致失敗了。例如，當一個對手和兩個防守隊員的位置的距離相同，而且在相同的時間里面。編隊的點。這兩個安排將有相似的評價，這兩個防守隊員可能沖突。我們的設計利用這個絕對的反饋存在這個系統中。因為球將保持移動在這個比賽中，和對手必須向前移動去進攻，另外這個基本的信息位置或者防守的點將改變在下個周期。那里有一個小小的改變使得這兩個安排仍然保持相同的評價。一旦這兩個安排不同的時候足夠明顯為兩個防守隊員去分辨出來。這個預先防守隊員將執行這個防守動作，更接近的移動到對手。然后另外一個將移動到另外一個方向。因此，這個對照增加，這個系統提取一個狀態分離來自先前的進退兩難的局面。因此又可以完成一致了。
防守算法的實現
1、防守算法的初始想法
第一步：找球的位置，即時更新
第二步：判斷球是否在可踢范圍：
如果可踢，則根據自己所在的位置作出相應的動作，具體是：
如果再罰球去內，馬上把球踢出去，且盡量傳給隊友；如果再罰球區外，可以適當的帶球，把球送往中場；
如果不可踢，則進入第三步；
第三步：判斷自己是不是有責任去斷球：
有，則毫不猶豫的去斷球，斷球也要分區域，在罰球區，則要以全力跑過去斷球，如果身后有自己的隊友，則可以考慮鏟球，如果自己在進攻球員的后面（他已經過了我），則要馬上從后面鏟球；
沒有，則要進行協防，進入第四步；
第四步：是協防，這步我覺得是最難的，因為這種情況太多了，現在只有大概的一點思想：還是要把后半場分區，針對各區采取各種mark策略
轉貼于 第五步：根據隊形調整自己的位置
2、防守算法的實現流程：
|-－>如果沒有開球：
| |-->如果是本方開球且球員自己是9號：
| | |->如果球在可踢范圍：則以最大力把球kick出去；
| | |->如果球不可踢： 則搶斷；
| |-->如果當前隊形不是初始化隊形或者球員自己的實際位置偏離隊形規定位置（以下稱為策略位置）1m以上：則導入初始隊形，球員直接移到自己的策略位置；
| |-->如果是7號或者8號：則準備移動到9號kickto的點，并把頭轉向球；
| |-->其他情況：則把身體對向（0，0），并把頭轉向球；
|-－>如果已開球：則先導入防守的433隊形，
| |-->如果球的信息不是最新的：則搜索球，并轉動頭以助以尋找；
| |-->如果球在可踢范圍：
| | |-->如果在球員自己的罰球區：則以最大力把球以相對安全的角度kick出罰球區；
| | |-->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區域內有對方球員：則以最大力把球轉移，即ClearBall；
| | |-->如果在自己前方5m，角度為(-80，80)的扇形區域內沒有對方球員 ：則以不大的力把球kick出去；
| | |-->其他：則帶球前進；
| |-->如果球員自己是隊友中最快可以到達球的位置的球員，即球員自己最有責任斷球：
| | |-->如果球正被對方帶向球門：
| | | |-->如果球員自己和球的距離小于2。5m：則鏟球；
| | | |-->否則：則加速跑向球；
| | |-->否則：則搶斷；
| |-->如果球員自己的當前位置偏離他的策略位置（1。5+(球員與球的距離)/10。0）m：則即時調整自己的位置；
| |-->如果球員在自己的半場：則進入mark狀態，
| | |-->如果球員在自己的罰球區內：則采用 MARK_GOAL 的mark方法（防止被防球員接球射門）；
| | |-->如果球員在自己罰球區兩側：則采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球員接球，又防止其接球射門）；
| | |-->在其他區域
：則采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球員接球）；
| |-->如果球員自己與球的相對角度大于1：則把身體轉向球，并把頭轉向球；
| |-->其他情況：轉頭（觀察）；
注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一個soc（命令），最后將soc返回。
【參考文獻】
[1]李實、徐旭明、葉榛、孫增圻編著，《綜述：國際機器人足球比賽及其相關技術》，清華大學計算機系國家智能技術與系統重點實驗室，1999 年。
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關鍵詞：現代企業 員工激勵 途徑
企業實行激勵機制的最根本的目的是正確地誘導員工的工作動機，使他們在實現組織目標的同時實現自身的需要，增加其滿意度，從而使他們的積極性和創造性繼續保持和發揚下去。那么，如何在自身資源有限的情況下，激勵開發人力資源的價值，調動企業員工的積極性、自主性和創造性，已經成為我國企業發展道路上急需解決的問題。
1、人力資源激勵的基本原則
所有激勵的理論都是一般而言的，而每個員工都有自己的特性，他們的需求、個性、期望目標等個體變量各不相同。因而領導者根據激勵理論務實時，必須講究原則、方法和技巧，對不同層次的員工采取不同的激勵措施。
1.1企業目標與個人目標相結合原則
在激勵機制中，設置目標是一個關鍵環節，目標設置必須體現組織目標的要求，否則激勵將偏離實現企業目標的方向。目標設置還必須能滿足職工個人的需要，否則無法提高職工的目標效價，達不到滿意的激勵程度。只有將企業目標與個人目標結合好，使企業目標包含較多的個人目標，使個人目標的實現離不開為實現企業目標所做的努力，這樣才會受到良好的激勵效果。
1.2外激勵與內激勵相結合的原則
根據"雙因素理論"，在激勵中可區分為兩種因素――保健因素和激勵因素。凡滿足員工生存、安全和社交需要的因素都屬于保健因素，其作用只是消除不滿，但不會產生滿意。這類因素如工資、獎金、福利、人際關系，均屬于創造工作環境方面，也叫做外在激勵；滿足員工自尊和自我實現需要，最具有激發力量，可以產生滿意，從而使職工更積極的工作，這些因素屬于內在激勵因素，它能使員工從工作中獲得很大的滿足感，或在工作中充滿了樂趣、挑戰性、或在工作中取得成就，發揮了個人潛力，實現個人價值時所出現的成就感、自我實現感。這一切所產生的動力遠比外激勵要深刻和持久。因此，領導者應善于將外激勵和內激勵相結合，而以內激勵為主，力求收到事半功倍的效果。
1.3正激勵與負激勵相結合的原則
根據強化理論，可把激勵劃分為正激勵和負激勵。所謂正激勵就是對員工的符合組織目標的期望行為進行獎勵，使得這種行為更多的出現，職員積極性更高；所謂負激勵就是對職工的違背組織目標非期望行為進行懲罰，防止這種行為不再發生，使犯錯誤的職工棄惡從善。積極性向正確方向轉移。顯然正激勵與負激勵都是必要而有效的。不僅作用于當事人，而且會間接地影響周圍其他人。通過樹立正面的榜樣和方面的典型、扶正祛邪，形成一種好的風氣，使整個群體和組織的行為更積極、更富有生氣。但鑒于負激勵具有一定的消極作用，容易產生挫折心理和挫折行為，應該慎用。因此，領導者在激勵時應該把正激勵和負激勵巧妙地結合起來，而堅持以正激勵為主，負激勵為輔。
2、現代企業員工激勵的有效途徑
隨著市場和技術迅速的變化，人才對企業的生存發展關系極大。它要求企業在發展中首先必需考慮的問題是如何建立一套合理的激勵制度，制定合理的人才開發戰略。
2.1確立公平合理的激勵機制
激勵制度首先要體現公平、公正的原則，要在廣泛征求員工意見的基礎上，制定出臺一套大多數人認可的激勵制度，并且把這個制度在公開欄公布，在工作中對于有突出表現的和對單位集體有突出貢獻的員工，要嚴格按照激勵制度執行并長期堅持；其次要和考核機制結合起來，這樣才能真正激發員工的競爭意識，使外部的推動力轉化成一種自我加壓、超越自我、積極努力工作的動力，最高限度地挖掘員工個人的潛能；最后是在制定激勵制度時，要體現科學合理性，也就是做到工作精細化，充分利用市場經濟杠桿。企業必須系統地分析、搜集與激勵有關的信息，全面了解員工的需求和工作質量的好壞，要根據情況的不斷變化作出相應的決策，不斷完善激勵制度，彰顯人性化。
2.2 人力資本的企業文化激勵辦法
單純的物質激勵自身存在一些缺陷，企業必須在完善物質激勵的同時，建立起精神激勵機制，在較高層次上調動員工的工作積極性，其激勵深度大，維持時間也較長。
企業文化激勵是精神激勵中主要部分，是人力資源管理中的一個重要的激勵機制。為了企業的持續發展，為了確保企業目標的順利實現，為了更好地激勵員工，企業要努力建立公正公平、自由和諧、肯定個人價值、鼓勵創新、信息通暢、知識分享的企業文化氛圍。
員工在物質生活條件，生活環境和福利待遇等基本需要得到較好滿足后，必然會追求更為高級的需求層次。若僅靠物質激勵來激勵員工，那還僅僅停留在激勵的初級階段。故企業不僅要為員工提供一份與其貢獻相稱的報酬，使其分享到自己所創造的財富，還要通過滿足員工的精神需求來激勵員工。
企業目標是企業凝聚力的核心，它體現了員工工作的意義，能夠在理想和信念的層次上激勵全體員工。企業可以實施目標激勵，幫助員工設計職業規劃。讓員工了解企業的宗旨和目標，了解自己在目標的實現過程中應起到的作用。然后，把組織目標和個人目標結合起來.使員職工在完成企業目標的過程中，實現個人的目標。這樣，員工個人事業的發展，待遇的改善與企業事業的發展、效益的提高息息相關。充分了解員工的個人需求和職業發展意愿，為其提供適合其要求的職業攀升道路。此外，在工作中加強與職工的感情溝通，尊重員工，采納員工建議，充分發揮員工主觀能動性，實行工作崗位輪換，讓員工從工作中得到樂趣通過參與，形成職工對企業的歸屬感、認同感，進一步滿足自尊和自我實現的需要。
2.3充分發揮每個員工的作用
企業要對員工進行合理的配置，把每個員工放到最能發揮他們的作用、體現他們價值的職位上，并為員工的工作創造良好的工作條件，通過有挑戰性的工作，激發他們的工作熱情，實現“人才”和“工作”的優化組合，同時可擴大崗位的外延和內涵，優化工作流程、調整組織結構，起到“工作豐富化”和“工作擴大化”的激勵效應，做到人崗相配、人盡其才，從而是企業獲得最大收益，個人獲得最大成就，對員工本身就是一種強有力的激勵。
隨著世界經濟一體化的到來，企業處在一個全新的時代，面臨著諸多新情況和新問題，管理者要站在時展的制高點，瞻望世界發展潮流，把握企業發展方向，通過實施有效的激勵機制管理，充分挖掘員工的潛力，提高員工的使用效率，留住卓越員工，吸引優秀人才，為企業創造一個和諧的發展環境、為企業做大做強、長盛不衰奠定堅實的基礎。
參考文獻：
1.張明.國際人力資源管理的差異性及其戰略[J].當代經濟管理.2012（11）
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【關 鍵 詞】不純正不作為犯/作為犯/保證人說/作為義務/等置
“保證人說”（亦稱“保障人說”）是德國刑法學家那格勒(Nagler)為說明不純正不作為犯的犯罪構造及可罰性的依據而提出的理論。該說認為，不純正不作為犯的行為人是否具有作為的義務，關鍵要看行為人是否具有保證人之地位，只有具有保證人地位之人在能夠盡保證義務之時卻怠于履行，從而發生危害結果的場合，才會出現與作為等置的問題。“保證人說”對不純正不作為犯理論體系的完善起了重要作用，德、日等國有關不純正不作為犯的立法亦都以此為基礎。
我國刑法學理論長期以來比較重視不作為義務來源范圍的研究，而較少關注作為義務的實質根據。從立法看，立法者既沒有在刑法總則中設置不純正不作為犯的一般條款，也沒有在刑法分則中設立處罰個別不純正不作為犯的具體規定。司法實踐中對以不作為方式實施的違反禁止性規范的行為所作出的有罪判決，因缺乏有力的法理支撐，而被學者稱為是“道德戰勝法律的結果”。①因此，考察“保證人說”的演變，不僅可以使我們了解該學說的產生和發展過程，而且可以為進一步完善我國的不純正不作為犯立法提供一些有益的啟示。
一、“保證人說”之萌芽：從“因果關系說”到“違法性說”
雖然早在羅馬法時期就有處罰不純正不作為犯的記載，但真正對不純正不作為犯進行理論研究卻是近代以來的事情。18世紀中葉，針對封建刑法的殘酷性、恣意性特征，以貝卡里亞、費爾巴哈為代表的刑事古典學派在啟蒙思想家社會契約論和自然法理論的熏陶下，極力倡導行為的刑法意義，認為無行為則無犯罪，犯罪是行為所導致的實害和危險，刑法是關于行為的法律。以賓丁、貝林格、麥耶為代表的后期刑事古典學派進一步強化了行為的刑法意義，發展了犯罪構成要件理論，認為給行為加上一定的特征就構成了犯罪，這些特征是：構成要件符合性、違法性和責任。②而作為刑法評價客體的行為屬于規范上之行為，分為作為與不作為兩種不同的行為形態。對于作為的行為性自不待言，而對于不作為是否屬于行為則值得研究。可以說，大陸法系形形的行為理論從某種意義上講都是為了說明不作為的行為性的。
19世紀初，受自然科學分析方法的影響，“無不會產生有”的思潮被引入刑法學，人們提出了不作為是否具有原因力的問題。德國學者古斯塔夫·拉德布魯赫(Gustav Radbruch)提倡自然行為概念，認為“不作為因欠缺行為標識之‘意思’、‘身體的舉動’以及兩者間之‘因果關系’，自與作為有異，兩者（作為與不作為）在于‘動’與‘靜’之關系，恰如在于A與非A之關系，或肯定與否定之關系，不能具有共通之上位概念，故應將之并列”。③因此，他得出了不作為難稱行為的結論。社會行為論者認為，刑法上的行為是具有社會意義的人的有意的身體動靜。這雖然彌補了自然行為論的缺陷，很容易把作為與不作為都納入行為之中，但對于通常認為可罰的忘卻犯卻無法解釋，也會將缺乏有意性的、無認識的、過失的不作為排斥在行為之外。漢斯·威爾哲爾(Hans Welzel)等學者則提倡目的行為論，認為人的行為不是單純由意志支配的因果事物現象，而是實現一定目的的活動，并構建了企圖能夠統攝作為與不作為的上位概念——“人的行態”。目的行為論認為作為與不作為均為“人的行態”的表現，均為目的行動力所支配。可為目的活動之人，實行在其目的行動力范圍內之可能的行為，系作為；不實行在其目的行動力范圍內之可能的行為，系不作為。但這一理論仍然沒有承認行為觀念的界限性機能，同樣否定了不作為的原因力，得出不作為非行為的結論。或許僅從存在論上是無法把握不作為的行為性的，而必須從法的價值論上來加以說明，人格行為論就將行為理解為是“作為人的東西的客觀化”。阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)指出，作為與不作為都是行為，理由在于：在作為中行為人利用了自己身體的因果性生成，在不作為中行為人利用了他自身之外的其他的因果性經過，因此，在行為人親自利用因果性過程這一點上，作為與不作為沒有什么不同。④
對不作為犯罪的特征及成立要件最早進行研究的是德國學者威斯特法爾(Westphal)。他雖然沒有區分純正不作為犯與不純正不作為犯，但認為由不作為實施的犯罪應當以不履行特別的義務為前提。只是這種義務的產生根據是什么，他并沒有進一步研究。⑤首次區分純正不作為犯與不純正不作為犯，并提出因果關系問題的是德國學者盧登(H. Luden)。他認為，純正不作為犯的本質，在于對要求的違反不是以侵害他人的主觀權利為目的。不純正不作為犯的“不純正性”在于，行為人不限于純粹的不服從，而是以消極的不作為實現通常由積極的作為才能實現的結果。⑥由于盧登提出不作為是否與作為具有相同的行為非價性而應當當作作為予以處罰，完全視不作為是否具有原因力而定，因此，其學說被稱為“因果關系說”。該說從19世紀中葉至末葉一直是德國刑法學界的通說。當然，在肯定不作為與結果之間存在因果關系的學說中，又因分析方法的不同而有多種不同的觀點：克魯格(A. O. Krug)等學者的“先行行為說”認為，先于不作為的行為對于結果的發生是有原因力的；比里(V. Buli)、奧特曼(R.Ortmann)等學者的“干涉說”則根據不作為人的心理狀態認定原因力；羅蘭(W. V. Rohland)等學者的“準因果關系說”認為，只從表面現象來看，不作為自身是沒有原因力的，但如果從法律上看，因為不作為人違反作為義務沒有防止結果的發生，所以，按照作為的因果關系又可以認定不作為的因果關系。⑦
在德、日等國的刑法理論中，當時流行的學說認為，不能僅從存在論上來把握刑法的因果關系，還必須從法的價值論上來說明。刑法意義上的不作為并非“無”，而是不為法律所期待的行為。即在行為人可以為一定行為而防止一定結果發生的情況下，行為人卻任由該結果發生的，就可以在法律上將其擬制為具有因果關系。當然，即使通過法律的擬制肯定了不作為因果關系的存在，也不能就此肯定作為義務的存在。因為有作為義務的人與沒有作為義務的人對于結果的發生而言，都可以說是有原因力的。例如，見他人于危難之中，有能力救助而不救助，則對結果的發生就不能排除原因力，只是由于無救助義務而不成立犯罪，因此，也就不能說創設了原因力就有作為義務。既然如此，為什么有防止結果發生的義務呢？換言之，特定作為義務來源的根據何在？這樣的疑問，使得學者們從因果關系的探求轉向了違法性領域。
二、“保證人說”之確立：從“違法性說”到“構成要件符合性說”
“違法性說”立足于以違法性來解決不純正不作為犯問題。該說認為作為義務不能成為判斷因果關系存在與否的標準，而是判斷是否具有違法性的標準。這樣，問題的癥結就在于什么情況下的不作為才是違反作為義務的不作為，即作為義務的發生根據是什么的問題。作為義務的發生根據又經歷了由形式義務到實質義務的轉化。
雖然德國學者威斯特法爾最早提出不作為犯罪成立的前提是行為人具有特定的作為義務，但是他并沒有指出作為義務的具體內容。⑧最早將不作為義務來源予以理論化的，是被稱為近代刑法學之父的費爾巴哈。費爾巴哈從以自然法理論為基礎的社會契約論出發，提出不作為犯罪中作為義務的有無只能以刑法之外的事由作為判斷根據。但是，費爾巴哈認為先行行為在性質上是以事實的各種關系為前提的，因而否認先行行為可以成為作為義務的發生根據。德國另一學者斯鳩貝爾(Stübel)從生活的實際感覺及明白的法感情出發，認為因自己的行為而導致結果發生的人負有防止該結果發生的義務。特雷格認為，在自己所能支配的范圍內存在某種危險狀態，并且只有自己才能消除這種危險狀態時，不論這種危險狀態是基于什么原因發生的，自己均有消除這種危險的義務，此即“先行行為原則”。這樣根據實定法的規定或習慣法的約定，就有了由法律規定的義務、契約產生的義務以及先行行為產生的義務構成的所謂“形式三分說”的大致成型。但“形式三分說”的最大缺憾在于，它并未說明為什么作為義務人必須保證特定結果的不發生。就法律規定的義務而言，是否其他法律（如民法、行政法）規定的義務刑法都承認其為作為的義務？就契約所產生之義務而言，契約的效力能否影響到刑事責任？對這些疑問的求解遂導致了一場由形式義務向實質義務轉化的革命。
作為義務由形式義務向實質義務轉化的動因首先來自刑法的獨立化。針對刑法中的作為義務來源于民法等其他法律規定的現象，基爾學派的代表人物夏夫斯坦茵教授認為，將違法且可罰的不作為解釋為違反義務原本是正確的，但將法義務限定于實定法上的義務，將實定法與國民的風俗規范予以區分，必然導致道德義務與法義務分界錯誤的結果，因此，刑法不應當固守其他法律的標準，而應當有自己獨立的不法標準。之后，德國學者紹爾(Sauer)和基辛(Kissin)提出了實質違法的概念，認為應以一般的公平正義原則彌補實定法之漏洞，以矯正法定構成要件的失當之處。詳言之，即構成要件的符合性僅征表形式的違法性，實質的違法行為應當是與一般的公平正義原則相抵觸的行為，某種防止不法結果發生之作為義務是否存在，應根據該作為義務對阻止特定不法結果之發生是否“對于國家及其成員利多于害”而定。⑨日本學者牧野英一教授也認為，不僅法令及法律行為可以產生作為義務，在不作為被認為是違反公序良俗的場合，也有應為的義務。⑩
實質的法義務論從不作為者所起的社會作用及所處的社會環境來探尋作為義務的實質，無疑可以更好地實現刑法的法益保護機能，但卻容易模糊法律上的義務與道德上的義務之界限，必然會不恰當地擴大作為義務發生根據的范圍，損害法的安定性機能。另外，在大陸法系國家刑法三層次遞進式的犯罪構成中，構成要件既然將違法行為作為類型來規定，則符合構成要件的行為通常具有違法性，這就是構成要件的違法性推定機能。(11)而將不作為犯的作為義務問題解釋為違法性問題，意味著對不作為犯的犯罪性進行判斷時，某行為即使符合構成要件并且無違法阻卻事由（正當防衛、緊急避險等）時，仍不能肯定其犯罪性，從而導致構成要件的推定機能在不作為犯中不起作用。(12)這樣“違法性說”與犯罪論體系間就產生了矛盾。
為了既能夠限定作為義務的范圍，又能夠滿足構成要件的推定機能，并協調與犯罪論體系的關系，德國刑法學家那格勒提出了“保證人說”。該說認為，防止構成要件發生的法定義務叫保證義務，負有保證義務的人是保證人，只有保證人的不作為才能與作為一樣具有實現構成要件的價值，從而該當于構成要件。因此，保證人的地位問題不是違法性問題，而是構成要件的該當性問題，是實行行為的問題。(13)構成要件行為的主要特征并不在于“導致一定之結果”，而在于行為人意志之表現，在于其呈現一種“活動的狀態”。(14)不作為如具有上述特征，就可謂構成要件行為，從而與作為一樣受法規范之評價。本來作為犯的犯罪構成要件是禁止導致發生構成要件結果的作為，但還可以另外解釋為是禁止保證義務人不防止結果的發生的不作為。所以，作為犯的構成要件既可以由作為實現，也可以由不作為實現，從而以保證義務為媒介進行不純正不作為犯與作為犯的等價值判斷，進而決定兩者在同一犯罪構成要件下的等置。(15)對于這種界定，那格勒認為，這并非擴張構成要件，而是修正構成要件，是對構成要件作目的性的、擴張的文理解釋。(16)
“保證人說”通過“保證人”這一概念，將不純正不作為犯中的作為義務要素轉化為該保證人所具有的結果回避義務，從而可以解決不適當地擴大不作為犯中作為義務的發生根據的范圍問題；而以保證人之保證地位及保證義務決定了不純正不作為犯與作為犯在同一構成要件規定下的等置又解決了作為義務在犯罪構成中的地位問題。因此，這一學說為德、日等國的刑法學理論及立法所肯定。《德國刑法典》第13條以“保證人說”為根據，明文規定：“行為人不防止屬于刑法的構成要件的結果，只有當他在法律上必須保證該結果不發生，并且當該不作為與通過作為實現法律的構成要件相當時，根據本法才是可罰的”。(17)這里的“依法應保證結果不發生”說的就是保證人之地位，而“不作為與通過作為實現法律的構成要件相當”則是等置條款。然而，為何不作為必須附加保證人之地位才能被稱為構成要件之行為？既然不作為者必須有保證人之地位才能實現作為之構成要件，則二者能否說是適用同一構成要件？對于諸如此類問題，“保證人說”并未解釋清楚。
轉貼于
三、“保證人說”之發展：從“新保證人說”到“構成要件等價值說”
德國學者格林瓦爾德(Grüwald)首先對“保證人說”提出了修正。格林瓦爾德認為，處罰不作為犯實質上所適用的并非作為犯的構成要件，而是未明文規定的不作為犯的構成要件。不作為犯的構成要件包含兩項要素：(1)保證人之地位；(2)改造的作為構成要件之形式。例如，將“殺人者，處……”改造成“不防止他人死亡者，處……”之形式。(18)
阿明·考夫曼(Armin Kaufmann)分析了不作為犯的存在結構與規范結構。他認為：從存在結構上看，作為與不作為是A與非A的關系，從而否定不作為的原因力；從規范結構上看，禁止規范由作為侵害，命令規范由不作為侵害，而不純正不作為犯的作為義務是由命令規范產生的，因此，不純正不作為犯是違反命令規范的“真正的”不作為犯，不是違反禁止規范的作為犯。(19)既如此，則不純正不作為犯并非滿足了作為犯的構成要件，而是滿足了未寫明的不作為犯的構成要件。不純正不作為犯構成要件的形式，是以個別的禁止積極侵害法益或對法益造成危險之作為構成要件的存在為前提，然后據以形成一平行于作為構成要件之命令作為的構成要件。即命令作為的構成要件加上保證人之地位，就組成不純正不作為犯之構成要件。這樣通過保證人之地位，使得違反命令規范與違反禁止規范具有相同之不法內涵、相同的罪責非難程度以及應罰性。(20)德國另一學者亨克爾(Henkel)也積極支持阿明·考夫曼的觀點。他認為作為犯的構成要件在不作為犯上是被雙重地打開了，有必要進行補充：(1)關于正犯，只有作為保證人即在法律上負有防止結果發生義務的不作為者才是行為者；(2)保證人的義務，只有在不法內容上與作為等價值才能確定。這種強調不作為與作為必須等價值的學說，在日本刑法學理論上被稱為“新保證人說”。(21)
“新保證人說”之要旨在于說明僅從不作為義務方面來認定不純正不作為犯是欠充分的。該說認為純正不作為犯的作為義務在內容上異于不純正不作為犯的結果防止義務。為了進一步區分純正作為犯與不純正不作為犯，還必須考慮作為義務的強弱程度，因此，有必要在保證義務之外再進行等價值判斷，即應在刑法分則中分別規定不純正不作為犯之各種類型。從實質上看，“新保證人說”與“保證人說”并無根本的區別，只是用不同的方法說明作為與不作為具有同樣的結果無價值而已。此外，該說對違反罪刑法定主義的詰問，也能較圓滿地予以回答。
日本學者日高義博提出的“構成要件等價值說”，可以說是對“保證人說”的進一步發展。日高義博認為，在存在結構上，作為犯與不純正不作為犯存有明顯差異：作為犯設定了由作為產生的向法益方向發展的因果關系，而不純正不作為犯是不阻止已經產生的向著侵害法益方向發展的因果關系。為了讓二者等置，必須填補結構上存在的空隙。在規范結構上，刑法規范是行為規范與裁判規范的復合體。明確規定在刑法分則條文中的是裁判規范，而行為規范則寓于裁判規范之中。行為規范又分為禁止規范與命令規范。不純正不作為犯違反了命令性行為規范，實現的是以作為形式規定的作為犯的構成要件。而要在價值結構上實現作為犯與不作為犯的等置，僅靠作為義務和行為可能性來填補二者在存在結構上的空隙是不夠的。因此，他提出了3條具體的判斷標準：(1)犯罪構成要件的特別行為要素；(2)該行為事實；(3)不作為人的原因設定。前兩條標準是考慮刑法條文關于犯罪構成要件的特殊性，后一條標準起著填補不純正不作為犯存在結構空隙的媒介作用。(22)詳言之，在危險發生的諸起因中，(23)只有在不作為人存在故意或過失的情形下，才能填補不純正不作為犯存在的結構上的空隙。即必須是行為人自己設定了向侵害法益方向發展的因果關系；否則，一個具有自我答責能力的被害人，自己使自己陷于危險狀態，則行為人即便不作為也缺乏構成要件的等價值性，即便需要處罰，也應通過立法，以純正不作為犯來處理。由上述可以看出“構成要件等價值說”的一個重要特點在于：它不僅強調行為人應具有保證人之地位，而且更強調不作為人的原因設定。
四、幾點啟示
縱觀“保證人說”之發展過程可以發現，“保證人說”對構成不純正不作為犯之行為，呈現出了越來越從主客觀方面加以限制的趨勢。這給我國完善不純正不作為犯立法提供了如下有益的啟示：
(1)對形式義務進行實質化限定是不純正不作為犯得以成立的基礎。“保證人說”構建之目的就在于突破形式的作為義務之弊端，而探求保證人之實質作為義務。如阿明·考夫曼曾依據其“功能說”將保證人分為保護性保護人與監視性保護人兩大類。前者包括自然血親關系、共同生活關系、共難團體；后者則包括開設公共場所、危險物的持有、違反義務的前行為、犯罪防止義務等。雖然這種形式的保證人分類方法因沒有提及法理依據而備受批評，但卻提供了從社會功能關系與法益方面觀察保證人的路徑。(24)自20世紀60年代以來，德國刑法學界從考察作為與不作為結構上的差異轉向從不作為者所起的社會作用及所處的社會環境來研究作為義務的實質內容。日本刑法學理論中的“支配領域性”也被認為是作為義務產生的根據，在與法益保護的關系方面被認為非常重要。(25)這意味著如果欠缺“支配領域性”這種事實前提，僅憑形式的作為義務這樣的規范性因素是不能構成不純正不作為犯的。雖然我國的犯罪構成理論不同于德、日等大陸法系國家的犯罪構成理論，但同樣存在作為義務的實質化問題。長期以來，我國刑法學界對不作為義務來源研究較多的是形式義務，而缺少對實質義務的探討，這對司法實踐的指導作用非常有限，因為很容易證偽的是并非所有所謂法律規定的義務、職業或業務上要求的義務、先行行為產生的義務都可以成為不純正不作為犯的義務來源，這不能不說是一大缺憾。因此，在傳統意義的法律行為、職務或業務上的職責、先行行為等形式作為義務的基礎上，以行為人能否對危害結果現實地具體支配進行實質性限定，可以為認定不純正不作為犯的成立奠定堅實的基礎。
(2)將保證人之地位立法化有助于消弭不純正不作為的可罰性與罪刑法定主義之間的沖突。由于對不純正不作為犯的處罰適用的是作為犯的構成要件，而不純正不作為犯與作為犯在存在結構上又存在明顯的差別，因此，刑法上一直存在處罰不純正不作為犯違反罪刑法定主義的詰問。雖然通過所謂開放的構成要件之解釋解決了不純正不作為犯的可罰性問題，但罪刑法定主義還有明確性的要求。如果缺乏作為義務主體與內容的具體標準，也會導致處罰范圍的不明確。(26)由于刑法對純正不作為犯的行為主體與行為內容有具體的規定，而對不純正不作為犯則沒有具體的規定，因此，對什么人的什么樣的不作為得與作為一樣進行處罰，就難以明確。“法律作為一種行為指南，如果不為人知而且也無法為人知，那么就會成為一紙空文。”(27)而要使法律為人知或能為人知，則法律必須具有明確性。因此，將保證人之地位立法化，明確在怎樣的場合產生保證人之地位無疑是解決這一沖突的最佳方案。為消弭不純正不作為犯的可罰性與罪刑法定主義之間的沖突，世界各國主要采用兩種模式來應對：第一種是總則模式，即在總則中設置一般條款。如《德國刑法典》第13條的規定，《日本修正刑法草案》第12條的規定；第二種是分則模式，如《法國刑法典》將一些常見的以不作為方式實施作為犯罪的情形用不純正不作為犯的形式規定于刑法分則當中。這兩種模式各有弊端：前者仍無法解決明確性的問題，并且作為義務的產生事由會因為犯罪類型的不同而不同；后者則因為對所有不純正不作為犯的主體與內容都一一作出明確規定，會導致刑法的過分臃腫，因而無法為立法者所普遍接受。筆者認為我國可采取總則、分則分別規定的模式。具而言之：首先，在刑法總則中明確規定，在一定條件下可以按照作為犯的構成要件處罰由不作為實施的犯罪，以消除與罪刑法定主義所要求的禁止類推相抵觸的疑慮。其次，考慮到不純正不作為犯主要集中在故意殺人罪、放火罪等少數犯罪中，因此，為了與罪刑法定主義的明確性要求相適應，同時也為了避免刑法立法的過于臃腫，可以先將少數特別重要的不純正不作為犯罪在刑法分則中予以明確規定。
(3)將保證人之地位立法化可以為解決不純正不作為犯與作為犯的等置問題提供法律依據。我國刑法理論雖然將危害行為劃分為作為與不作為，但是，在既可以由作為構成也可以由不作為構成犯罪的場合，為何前者可以直接適用刑法規定，而后者還要考慮作為義務的存在與否，我國刑法學理論并未作出令人信服的回答。之所以會出現這種局面，主要是因為我國刑法沒有將保證人之地位立法化，從而沒有為不純正不作為犯與作為犯的等置提供法律依據。等置問題，即不純正不作為犯與作為犯在存在結構上不同，能否將它們置于同一犯罪構成要件中，予以同等評價的問題。等置問題實際上是一種價值判斷，但如何判斷則必須依據一定的具體事實才能進行。“保證人說”認為是保證義務程度決定了二者在同一構成要件下被等置；“新保證人說”則將等價值性作為獨立的要件，主張除了保證人地位、保證人的義務外，在社會倫理無價值性上相等；“構成要件等價值說”則從二者存在結構上存在的空隙出發，認為解決等置問題不能只依據法律意識和價值判斷，而必須強調犯罪構成要件的特別行為要素、該行為事實以及不作為人的原因設定。這些理論對解釋二者何以被等置具有重要的意義。受“保證人說”之影響，第二次世界大戰以后世界各國的刑事立法例都注重等置條款的設立。如前述《德國刑法典》第13條的規定、《日本刑法修正草案》第12條的規定等。因此，筆者認為，可以參照“構成要件等價值說”來規定我國刑法中的等置條款：“出現下列情形時構成要件的價值相等：(1)即使考慮犯罪構成要件的特別行為要素及該行為事實，也是可能由不作為實施犯罪的情形；(2)不作為人在實施該不作為以前自己設定了向著侵害法益方向發展的因果關系的情形”。(28)
注釋：
①陳興良：《論不作為犯之作為義務》，載陳興良主編：《刑事法評論》第3卷，中國政法大學出版社1999年版，第220頁。
②參見［日］瀧川幸辰：《犯罪論序說》，王泰譯，法律出版社2005年版，第20頁。
③轉引自洪福增：《刑法理論之基礎》，三民書局1977年版，第61頁。
④參見［日］大塚仁：《犯罪論的基本問題》，馮軍譯，中國政法大學出版社1993年版，第30頁。
⑤⑦(15)(19)(22)(28)參見［日］日高義博：《不作為犯的理論》，王樹平譯，中國人民公安大學出版社1992年版，第13頁，第14頁，第27頁，第30頁，第112頁，第191頁。
⑥參見［德］漢斯·海因里希·耶賽克、托馬斯·魏根特：《德國刑法教科書》（總論），徐久生譯，中國法制出版社2001年版，第727頁。
⑧(12)(21)參見黎宏：《不作為犯研究》，武漢大學出版社1997年版，第123頁，第8頁，第110頁。
⑨(14)(16)(18)(20)(24)參見許玉秀：《當代刑法思潮》，中國民主法制出版社2005年版，第633頁，第623頁，第625頁，第627頁，第628頁，第750頁。
⑩參見［日］牧野英一：《日本刑法》上卷，有斐閣1937年版，第125頁。
(11)參見［日］木村龜二主編：《刑法學詞典》，顧肖榮等譯，上海翻譯出版公司1991年版，第99頁。
(12)參見《德國刑法典》：徐永生、莊敬華譯，中國方正出版社2004年版，第9頁。
(13)參見［日］福田平、大塚仁編；《日本刑法總論講義》，李喬等譯，遼寧人民出版社1986年版，第61頁。
(17)《德國刑法典》，馮軍譯，中國政法大學出版社2000年版，第10頁。
(23)日高義博教授認為，不作為危險的起因有四種形態：由于自然現象；由于被害人的故意或過失；由于不作為人的故意或過失；除此以外的第三人的故意或過失。
(25)參見［日］野村稔：《刑法總論》，全理其譯，法律出版社2001年版，第192頁。
篇8
【Abstract】the oil industry is the lifeblood of our economy, how to cultivate high-quality personnel is the primary problem of petroleum enterprise development. Oil to internationalize the management of enterprises, and the quality of existing personnel can't adapt to the need of. This requires the oil companies and universities in training to want change idea, innovation mechanism, carry out diversified, multi-level talents training, so as to meet the need of the development of the petroleum industry.
【關鍵詞】石油企業；培訓機制；模式
【Keyword】petroleum enterprise training mechanism; model
石油工業對國民經濟的發展起著重要的作用，國家高度重視石油企業的發展問題。隨著石油行業的不斷改革和發展，國內的石油企業已轉變為國際化的石油公司，進行國際化經營，而石油企業的人才培訓上卻存在著很多問題，這樣使其現有人才在知識、能力等素質方面,還不能適應這一形勢的需要。如何處理好這些矛盾，保證石油企業持續發展，這是石油教育工作者急需思考和解決的問題。
一、目前石油企業人才培訓機制存在的問題
石油企業管理者往往不能從石油企業戰略管理的角度來看待培訓，過分強調短期效應，使得培訓缺乏長期、系統的戰略支持，這樣必然的結果是使培訓機制出現許多問題。
（一）人才培訓未形成成人學歷教育與脫產短期培訓相結合的辦學機制
石油企業人才培訓中，是將成人學歷教育和脫產短期培訓分開進行，致使成人學歷教育缺乏針對性和應用性，而短期脫產培訓又缺乏系統性和學歷的吸引力。針對兩者存在的差異，石油高校應認真分析石油企業人員的現實需求，與石油企業共同研究探索出成人學歷教育與脫產短期培訓相結合的新的辦學機制。
（二）人才培訓體系不健全，整體效益不高
隨著石油行業的不斷改革和發展，國內的石油企業一部分轉變為國際化的石油公司，而急需外向型、復合型和創新型人才；另一部分進行轉產和成功上市，而急需對現有人員進行轉產、轉崗、離崗培訓。然而，石油企業人才培訓體系不健全，還不能適應這一形勢的需要，致使人才培訓的整體效益不高。
（三）人才培訓在學員管理的方式上缺乏創新
為保證培訓教學的順利實施，做好培訓學員的管理工作是很重要的。然而，石油企業人才培訓在學員管理上，沒能根據培訓的性質和成人的特點，研究出適合成人的學員管理方式。因此，石油企業人才培訓在學員管理上缺乏創新。
二、石油企業人才培訓機制創新的新模式
隨著石油行業的不斷改革和發展，國內石油公司正在轉變為國際化的石油公司，這標志著一個傳統的國有企業轉變為法人治理結構的現代企業。這場革命帶來了從經營理念、價值觀念、經營機制到企業的發展戰略、發展目標等一系列的變化。因而圍繞石油企業的發展戰略和經營目標，在石油企業培訓等諸多方面需要進行新的探索。
（一）構建成人學歷教育與脫產短期培訓相結合的校企聯合辦學機制
在總結過去辦學的基礎上，石油高校應認真分析石油企業人員的現實需求，與石油企業共同研究探索出成人學歷教育與短期培訓相結合的新的辦學機制。首先，將成人學歷教育的教學計劃與脫產短期培訓教學計劃相結合，把成人學歷教育的課程安排在短期培訓期間完成，以使學生在短期培訓期間就能學完成人學歷教育的全部課程。其次，根據企業的需要舉辦高等教育自學考試助學班和成人高考輔導班，為學生取得學歷創造條件。最后，學生取得學歷教育資格后，如在短期培訓期間學習的學歷教育課程全部合格后，就可按規定的學制取得學歷。這樣既解決了企業和學生對學歷教育的需求，又使石油高校創新了辦學模式。 [1]
（二）構建良好的繼續工程教育體系，提高人才的整體效益
隨著石油行業的不斷改革和發展，國內的石油企業一部分轉變為國際化的石油公司，而急需外向型、復合型和創新型人才；另一部分進行轉產和成功上市，而急需對現有人員進行轉產、轉崗、離崗培訓。石油企業應與石油高校建立長期的合作關系，石油高校在外語、計算機、油田主體專業等領域的有辦學優勢，與石油企業建立長期的合作關系，形成以對外合作、復合型人才培養、新技術、新理論等培訓為主體的培訓體系。
（三）創新培訓學員的管理方式
創新培訓學員的管理方式是搞好培訓工作的必要保證。首先，我們要建立完善的學員工作體系，要選派德才兼備的教師從事培訓學員的管理工作，并對其定崗、定責、定薪，要樹立以提高培訓學員的思想素質、業務素質、實踐能力、創新能力為主的工作理念。其次，針對培訓學員的現狀，以思想素質教育為中心，開展形式多樣、豐富多彩的系列活動，通過各種形象生動的德育活動，使廣大培訓學員的精神面貌發生變化，克服敷衍了事的思想，激發學員創新思維。最后，我們要根據培訓的性質和成人的特點，在考勤管理、紀律管理、課余活動安排、考核與結業管理、食宿管理等方面制定具體的規定，保證教育教學活動的順利開展。[2]
培訓的成果是在培訓結束后即得的，培訓的效益是在培訓結束后通過對培訓成果的轉化取得的，現在培訓效益普遍不高，是因為在轉化上出現了問題，根本在于培訓與使用的關系不明顯；但現在有相當多的培訓并不是與使用強相關的，有很多的培訓并不是與使用一一對應的。因此，需要對培訓效益進行合理定位，在培訓的激勵上，即要有針對性很強的單項的短時的激勵，也要有綜合性的長期性的激勵，把尊重人、激勵人、發展人作為培訓的基本原則。
【參 考 文 獻】
篇9
關鍵詞：汽車零部件；實驗室認可；質量管理
中圖分類號：U27∶TH17 文獻標識碼：A 文章編號：1006-8937（2016）17-0128-02
本文通過對汽車零部件實驗室認可與質量管理的目的及相關理論進行分析，分析了國內外汽車零部件實驗室認可的發展過程以及國內外實驗室質量管理的現狀。重點分析了汽車零部件實驗室項目構建的質量管理與認可的標準，并以CTFS汽車零部件項目作為重點的研究對象，對CTFS汽車零部件項目實驗室相關的組織結構、質量管理體系進行分析，從而為提高相關汽車零部件行業的檢測水平提供一定的幫助。
1 汽車零部件實驗室認可與質量管理發展的意義
汽車的零部件行業是汽車發展的基礎行業，汽車工業的發展必須依靠龐大的零部件行業作為后盾。汽車行業的競爭從根本而言還是要歸到汽車零部件的競爭。隨著汽車行業國際化的發展趨勢，汽車零部件的可靠性、安全性、穩定性是實現汽車工業發展不可或缺的因素。
很多國外汽車零部件的供應企業在我國成立零部件驗證實驗室。這些企業通過研發和測試驗證的良好互動，發展迅速，并逐漸達到國際優秀供應商水平。2010年，美國在上海成立了博格華納公司中國技術中心，成為全球最大的汽車發動機零部件技術中心之一。由德國投資的博世汽車測試中心于2012年在我國東海縣正式開業。隨著國際企業在我國成立汽車零部件的技術中心，也逐漸影響國內企業管理人員的觀念，帶動國內企業實驗室的迅速發展。目前國內企業對實驗室的投入日益增加，同時注重實驗室體系建設。國內零部件供應商實驗室也是近年CNAS認可申請的主要來源。
為此，加強我國汽車零部件實驗室的質量管理與認可，提升其檢測技術水平，有助于為汽車行業提供客觀、準確、可靠的信息，為實現我國汽車行業的發展具有重要的意義。
2 國內外汽車零部件項目管理的發展
2.1 國外汽車零部件管理的法展
國外汽車零部件的質量管理，主要分為以下四個階段，見表1。
對于經驗管理階段，主要存在于二十世紀以前，產品的質量是依據人的經驗和技術來進行評價。這一階段雖然有一定的管理思想形成，但是并沒有形成科學的管理體系。僅僅依據人的經驗，沒有固定規程，管理效率非常低。在質量管理的檢驗階段，這個階段提出了科學的管理思想，對于大多數汽車零部件企業具有單一的檢驗部門，配以專業的檢驗隊伍，負責汽車零部件的檢測與管理。在二十世紀五十年代末期，由第二階段進入了統計質量控制階段。在這個階段，作為美國貝爾實驗室的統計學博士，哈特提出了統計過程控制理論、預防不合格等理論，這些理論使得將質量管理的觀念進一步加強，使得質量管理工作進一步提升，在一定的程度上也提高了企業的利潤。采用統計質量的控制方法，很大程度上保證了產品的質量，降低了不合格的產品。在二十世紀五十年代末期，隨著科學技術的飛速發展，此時人們對產品的質量與要求也在不斷地提高。對于產品的經濟性與可靠性有了更高的要求。全面質量管理，形成了以質量為中心，全員參與，達到長遠發展的質量管理要求。全面質量管理實現了企業經濟管理、數理統計、現代科技相融合的管理體系，實現生產出用戶滿意的產品為目標。
2.2 國內汽車零部件質量管理的發展階段
我國的質量管理發展比較短，可以分為質量檢驗與全面質量管理階段。解放初期到70年代中后期，主要是質量檢驗階段。從80年代初期，通過引進國外的先進技術，我國進入了全面質量管理階段。針對全面質量管理階段，可以分為三個階段，具體見表2。
我國的汽車零部件管理實驗室不斷地實現以ISO/IEC質量管理體系為標準的全面質量管理階段。管理過程中要求第三方認證，并且在管理的過程中突出全員管理，實現整個過程的管理，管理的過程要嚴格保證產品的質量。在管理的過程中，不斷總結經驗，借鑒國外的先進管理策略，提升本國的管理水平。在質量管理的問題上，我國借鑒了國際上六標準差管理的思想，推廣日本的在管理的要求上要做到：常組織、常自律、常規范、常清潔、常整頓“五常質量管理法”，這些方法在一定的程度上提升了我國質量管理的水平。
2.3 國內外汽車實驗室項目質量管理體系的現狀
在1996年將國際實驗室認可會議改名為國際實驗室認可合作組織ILAC（International Laboratory Accreditation Co-operation），參加這個組織的來自46個國家總計70個機構。在國際上影響力較大的實驗室認可組織主要有1987年成立的歐洲的實驗室認可合作組織（European Accreditation，EA），其次是1992年成立的亞太實驗室認可合作組織（Asia Pacific Laboratory Accreditation Co-operation，APLAC）。國際上的實驗室認可機構按照ISO/IEC標準《校準和測試實驗室認可體系-運作和承認的通用要求》來對其自身的質量管理體系進行完善。
ISO17025是實驗室認可服務的國際標準。2005年，頒布了最新的版本。目前，國際上將其稱之為《檢測和校準實驗室能力的通用要求》。實驗室認可服務的國際標準是由國際標準化組織ISO/CASCO制定的。ISO17025的管理工作是由國際實驗室認可合作組織負責的，中國實驗室國家認可委員會也是國際實驗室認可合作組織中的一員，承擔全國實驗室的ISO17025標準認證工作。現在，全國有上千個實驗室通過了ISO17025標準認證。在實驗室認證過程中采用國際化的標準，有助于我國實驗室質量管理工作向國際水準靠攏，實現我國質量管理的全面深化改革，促進我國零部件檢測實驗室走出國門，走向世界。
我實驗室檢測認可以及質量好管理在發展過程中，起步較晚，不夠完善，成績不是很突出。針對在當前檢測手段與方法的研究上還有一定的欠缺，不夠深入，有待于進一步發展。
3 CTFS公司實驗室項目質量管理體系
3.1 CTFS公司實驗室項目質量管理水平及現狀分析
CTFS公司是由上海汽車工業集團與德國的Conti Tech集團合資組建的合資公司。公司于2000年成立，起初主要使用檢測的儀器比較簡單，負責原料進入庫房的檢驗，涉及到開發過程中一些簡單的試驗，針對一些復雜的實驗還的依靠其他途徑進行測試。隨著汽車工業的不斷發展，企業也面臨著許多來自內外部的壓力，對此，建立質量管理體系是非常有必要的。
3.2 CTFS公司實驗室項目質量管理體系的構建
CTFS公司建立了質量管理體系，為了適應標準化、國際化、規范化的客觀需要，很大的程度上可以保證企業監測的質量，為客戶提供優質的服務。
為實現這個要求，首先做好項目質量的策劃工作，主要針對質量策劃的目標以及過程等方面來開展。其次，確定質量管理體系的方針與目標，實現質量管理應該達到的要求與水平。
再次，確定質量管理中的過程、要素、對象進行明確，做好實驗室組織機的確立及資源的合理分配，最后構建實驗室項目質量體系文件并做好對實驗室質量管理體系的運行與監控工作。
4 結 語
21世紀是汽車工業高速發展的時期，汽車行業的發展需要強大的零部件系統為其服務。對此，我們要推進我國汽車零部件實驗室的發展，提高其質量管理水平，提升相關的檢測技術。本文通過對涉及到的汽車零部件認可及質量管理的相關問題進行分析，并通過對CTFS公司實驗室項目質量管理體系的構建過程進行總結，從有助于實現我國汽車零部件實驗室的發展，促進實驗室技術和管理水平的提高提供了一定的參考。
參考文獻：
[1] 周成.淺析汽車零部件實驗室認可及質量管理[J].江蘇科技信息，2013， （17）.
篇10
人力資源規劃就是通過對人力資源的供給情況與需求狀態進行科學的分析與預測,并制定出合理的措施與政策,保障人力資源服務對象可以獲取到源源不斷的人才需求,人力資源規劃包括以下幾個含義:首先,人力資源服務部門所處的競爭環境處在變化過程中,人力資源規劃強調對各類變化進行合理的分析,保障服務對象在不同發展時期都可以取得人力資源發展需求;其次,人力資源服務部門需要定期調整人力資源政策,保障人力資源可以一直為自身的發展服務;最后,人力資源服務機構在幫助企業實現發展目標時,也必須要考慮到它所雇用的每一位員工的合法權益。
科學的人力資源規劃模式可以有效提升服務工作的創造性和積極性,幫助人力資源機構順利實現服務目標,當然,在進行人力資源規劃的過程中,也需要關注服務對象的訴求與利益,幫助他們合理規劃發展道路,只有這樣,才能實現人才的正常流動與配置。人力資源的規劃有著目標性和戰略性的特征,其本質是人力資源政策,在開展規劃工作時,需要根據服務對象來調整人力資源工作,如企業的目標和戰略合理的獲取、配置人力資源。
2人力資源規劃的類型與內容
一般情況下,人力資源規劃類型包括長期人力資源規劃、中期人力資源規劃與短期人力資源規劃三種,以企業為例進行分析,人才服務機構在幫助企業制定人力資源規劃時常從以下幾個方面進行:長期規劃強調根據企業未來5~10年的發展情況進行規劃,其規劃目的是為了實現企業的長期目標,在規劃時,需要考慮到各類制約因素、宏觀影響以及發展目標,一般情況下,長期人力資源規劃是由若干不同的短期人力資源規劃與中期人力資源規劃組成。中期規劃是根據企業未來2~5年發展情況實施的規劃,中期規劃與長期規劃之間是密切相連的。短期規劃是2年內的規劃,是為了實現企業的既定目標而進行的規劃,在規劃過程中需要充分考慮到各類微觀影響因素。
從上述分析可知,人力資源服務機構綜合企業的發展情況,中期和長期人力資源規劃包括企業總體發展戰略、企業組織發展規劃、人力資源開發計劃、人事制度改革、人員補充計劃、全年績效考核計劃、年度生產計劃、人員激勵計劃、薪酬福利計劃等。短期人力資源規劃包括勞動關系調整計劃、人力資源滿意度調查計劃等。
3人力資源規劃遵循的原則
31多變性原則
我國人力資源管理面臨的環境是非常多變的,不僅僅是外部環境,內部環境也是紛繁變換,服務機構在幫服務對象制定人力資源規劃時,需要對各類環境進行系統的調查和研究,了解他們發展的具體需求,根據自身的需求合理規劃。為了適應內部與外部環境的變化,需要預測可能出現的變化與風險,制定出抵抗的風險解決策略。
32發展性原則
之所以要對人力資源進行規劃,就是要實現服務對象的雙重發展,獲取到預測性的發展目標,在規劃人力資源時,不僅要考慮到企業需求,更要關注應聘者的愿望,要明確他們之間是相互依托的,如果不考慮到應聘者的需求,必然會損害招聘單位的正常發展目標。科學的人力資源規劃必須要兼顧兩者的雙重利益。
33供給性原則
在規劃人力資源時,需要明確根本的目的,首先解決服務企業人才的保障問題,只有解決人才的后顧之憂,才能夠進行系統的人力資源規劃,才能夠更深層次的開展人力資源開發和管理工作。
34合作性原則
科學的人力資源規劃僅僅憑借一個部門的力量是無法完成的,在開展人力資源規劃工作時,人力資源部門需要加強與其他部門的聯系與合作,吸引管理人員的參與,多聽取不同部門管理人員的意見和建議,充分解決服務對象的各類問題。
4人力資源規劃的實施步驟
41人力資源計劃的預測
考慮到企業的人力資源現狀,對各個時期企業人力資源發展需求進行系統的評估,其中的核心工作就是需求預測與供給預測。
(1)需求預測。顧名思義,需求預測就是企業人力資源管理部門的工作人員針對企業未來發展需求對人力資源的質量與數量進行合理分析,估算其結構的變化,將企業發展目標作為預測基礎,綜合考慮到現階段的生產率與組織結構,并根據企業發展環境預測后續的發展變化,分析產品結構變化、生產工藝改進、組織結構變化、新技術推廣情況,綜合各類因素分析人力資源可能發生的變化。
(2)供給預測。需求預測是供給預測的前提,合理的需求預測工作可以幫助企業管理人員了解到企業完成某項目標所需的人員數量和其他要求,看企業可以從哪些渠道獲取到這些專業的人才。在開展此項工作時,需要分析企業現有人力資源的狀態,了解員工工作現狀,以此為基礎制定出科學的計劃。
42人力資源規劃的激勵
(1)制定出簡單的激勵機制。大企業常用的階梯式考核模式是大多數中小型企業的,鑒于此,企業在制定人才管理機制時,必須要遵循簡單化的特征,要注意到,人才管理機制的建立會涉及大量的時間,在應用的過程中,需要采用簡單的管理模式,這樣才能夠有效提升應用成效。
(2)激勵機制的實施要遵循平穩性原則。就現階段很多企業人力資源激勵實際情況來看,激勵機制并不完善,對員工多實施固定薪酬制度,員工多勞多得,有相當一部分數量的員工沒有醫療保險與工作合同,致使員工沒有歸屬感與安全感。為了解決這一問題,可以循序漸進的推行激勵機制,逐步完善員工的薪酬制度,解決他們的后顧之憂,讓他們可以全心全意為企業服務。
(3)從局部開始,全面執行。在制定激勵機制時,可以先從部分員工或者某個部門入手,注意抓住主要矛盾,逐步在企業內部推行規范化管理制度,在必要的情況下,可以調控崗位,將適合的人放置在適宜的崗位上,讓企業能夠平穩度過過渡期。針對現階段企業運營工程中存在的問題,制定出合理的績效管理機制,真正激發出員工工作的積極性。
